Ros創建訂閱者節點源碼註釋___20180422

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)/*Comment0*/
{
  ROS_INFO("I heard [%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc,char **argv)
{
  ros::init(argc,argv,"example1_b");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subcribe("message",1000,chatterCallback);/*Comment1*/
  ros::spin();
  return 0;  
}
/*___________________________Comment0__________________________________
**每次該節點收到一條消息時都將調用此函數，我們就可以使用或處理數據。本次實例
**中，我們將收到的數據在命令行窗口中輸出.
_______________________________________________________________________
*/
/*___________________________Comment1__________________________________
**創建一個訂閱者，並從主題中獲取以message爲名稱的消息數據。設置緩衝區爲1000
**個,處理消息的回調函數爲messageCallback:
**ros::spin()行是節點開始讀取主題和消息到達時，回調函數messageCallback被調
**用的循環.當用戶按下Ctrl+c時，節點退出循環，循環結束。
_______________________________________________________________________
*/