今天是個新的起點，革命的方向已經確定，結合二維圖像的三維點雲結構化，老闆說很有挑戰性，雖如此，但吾等願抱必死之信念，需勇往直前，迎難而上。俗話說幹一行就要愛一行，爲了激勵自己及其後來人，將學習心得以及總結置於此博客上，與君共享。
今天看的這篇論文主要講述的怎麼從圖像序列生成三維模型，雖然是一種人機交互的方式，但是其中的一些思想值得借鑑。
三維重建主要有兩種方式：基於幾何和基於圖像。前者可以提供一個三維幾何模型，後者則可以通過紋理化，賦予幾何模型以紋理細節。
三維結構描述有三種方式：標記點，標記線和三維點雲，我主要關注的是三維點雲的結構化，具體的講，是結合二維圖像結構提取的結構化。
這篇文章中，生成模型的過程分爲兩個主要的步驟：1）生成粗糙的三維模型2）對三維模型進行精細化。生成粗造的模型主要是通過人工將感興趣的區域中的點雲連成平面，或者通過對標記線的分類生成平面，跟人感覺這種方法都是在三維點雲上操作的。三維模型的精細化，主要是賦予模型更精確的細節，在感興趣的區域中存在一些二維直線，每條二維直線對應其三維標記線，通過最小二乘擬合的方法可以求出標記線所決定的平面的參數，進而將所求的的平面應用在三維點雲上，即可實現三維點雲的三角化。
