原创 如何理解圖像處理中的Otsu's 二值化算法（大津算法）Python編程實踐
本教程代碼已開源到github: https://github.com/varyshare/easy_slam_tutorial/tree/master/Otsu’s_Method_algorithm Otsu’s 二值化（大津算
2020-06-30 20:01:43
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原创 史上最易懂的最小二乘法實踐：線性最小二乘法推導與Python求解編程教程
最小二乘法有什麼用？一般用它做什麼事？ 我們最早接觸最小二乘法是在高中的時候學的。最小二乘法一般被用來擬合數據。什麼叫做擬合數據？ 就是給定你一堆數據，然後你假設這些數據是滿足某種函數的，比如你假設這些數據是一條直線。現在問題來了
2020-06-30 20:01:43
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原创 如何直觀理解粒子濾波並進行Python編程實踐
推薦開源項目：簡單的SLAM與機器人教程與編程實踐-github 瘋言瘋語： 如果你對一個算法有什麼用都一無所知，那麼學這個算法的難度那就增加了100倍。——知乎@Ai醬 首先我們看看粒子濾波怎麼用的。我以粒子濾波可以用來機器
2020-06-30 20:01:43
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原创 2D二維旋轉變換，座標旋轉變換矩陣是如何推導而來？三維旋轉變換矩陣與二維旋轉變換有什麼聯繫？
推薦開源項目：簡單的SLAM與機器人教程與編程實踐-github 我們在做幾何變換的時候經常需要把某個座標系上的所有點都進行一個旋轉，這個操作就叫做剛體旋轉（所有的點相對位置不變的發生旋轉）。下圖是一個典型的二維座標系下剛體旋轉。
2020-06-30 20:01:43
原创 HoloLens Unity編程(2): 在Unity中如何設置HoloLens的相機屬性
在上一篇文章介紹了Unity編輯器界面各個模塊的功能。如果看完上篇文章你已經安裝好了Unity並且瞭解Unity界面各個模塊的作用。由於HoloLens原理就是把Unity中虛擬攝像頭看到的場景投影到眼鏡上，虛擬攝像頭看到的場景就
2020-06-30 20:01:43
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原创 一文看懂強化學習中的那些概念及各算法之間本質上的聯繫易懂梳理簡單舉例與python實踐
關鍵點1：強化學習它的基本思路 強化學習它的思路基本是想要遍歷窮舉計算各種狀態的價值，然後儘可能的達到高價值的那些狀態。那麼什麼是狀態？什麼是狀態的價值？不同問題的裏面含有的“狀態”的內容和數量都不一樣。下面我舉個例子。 比如玩井
2020-06-30 20:01:42
原创 [易懂]如何真正理解SLAM中的BA中的擾動法求導泰勒展開
∂(Rp)∂ξ=limΔξ→0exp(Δξ^)exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ≈limΔξ→0(1+Δξ^)exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ=limΔξ→0exp(ξ^p)+Δξ^exp(ξ^)p−exp(ξ^p
2020-06-30 20:01:40
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原创 python cv2 opencv手寫一個棋盤格
推薦開源項目：簡單的SLAM與機器人教程與編程實踐-github 有時候我們需要用棋盤格測試我們寫的代碼或者用於校準相機。雖然opencv裏面有自帶的代碼。但是瞭解下如何寫一個棋盤格也是有必要的。下圖是一個簡單的實現。 impor
2020-06-30 20:01:39
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原创 適合初學者的SLAM實踐教程(1)：相機模型-如何從照片中重建出像素點的三維座標？
推薦開源項目：簡單的SLAM與機器人教程與編程實踐-github 三維重建到底是怎麼回事？已知什麼數據？待求解哪些變量？ 看下面這張圖，一圖解釋如何根據照片進行三維重建。首先，三維重建就是根據把照片的像素點對應現實世界中某個點在相
2020-06-30 20:01:38
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原创 通俗易懂最小二乘法與牛頓法總結：線性與非線性，文末有Python和c++代碼編程實踐教程
推薦開源項目：簡單的SLAM與機器人教程與編程實踐-github 今日瘋言瘋語： 很多算法看不懂大概率是這些算法做出的一些假設你不知道——@Ai醬 線性最小二乘法||Ax-y||可以直接求解 問題：已知A和y，需要求x。並且需
2020-06-30 20:01:38
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原创 [簡潔]點雲庫PCL繪製立方體代碼
繪製立方體代碼如下所示 #include <thread> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <
2020-06-30 20:01:38
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原创 Unity遊戲編程教程(1): 認識Unity可視化編輯器界面
使用Unity我們可以可視化的製作遊戲。 如何下載與安裝Unity？ 點擊這個鏈接進入到下載頁面Unity下載。然後點擊"Download Unity Hub"。你會發現馬上下好了。它是一個Unity管理器，它會在線的幫你下載Un
2020-06-30 20:01:38
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原创 如何理解視覺SLAM視覺里程計VO：如何從圖片中還原計算出相機的三維位姿算法教程Python代碼實踐
視覺里程計是什麼？視覺里程計有什麼用？需要我們求解什麼？ 視覺里程計（Visual Odometry,VO） 算法是什麼？視覺SLAM中的視覺里程計算法就是指的是通過某個算法根據前後兩張圖片求出當前時刻內相機位置和姿態相對上個時刻
2020-06-30 20:01:38
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原创 ubuntu cmake Fatal error: iostream: No such file or directory
報錯描述：ubuntu cmake Fatal error: iostream: No such file or directory 報錯原因： 造成這個報錯的原因是因爲iostream並不是c語言裏面的寫法。而你的文件名是xx
2020-06-30 20:01:38
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原创 如何理解PnP問題的DLT解法以及Python編程實踐
PnP問題的DLT解法 歡迎關注知乎@司南牧 已知：上一幀相機座標系下的點的三維齊次座標QQQ，和，那nnn個點在當前幀中的二維齊次座標qqq, 和相機內參矩陣KKK。 待求解變量 :當前幀相對上一幀的位姿變換矩陣[R∣t][R|
2020-06-30 20:01:38
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