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瘋言瘋語：
如果你對一個算法有什麼用都一無所知，那麼學這個算法的難度那就增加了100倍。——知乎@Ai醬
首先我們看看粒子濾波怎麼用的。我以粒子濾波可以用來機器人自主定位爲例。現在已知機器人腦子裏面有某個商場的地圖，然後它想知道自己到底在哪。注意：現在機器人已知商場地圖，並且能看到周圍長啥樣，需要求機器人位於地圖哪個位置（就像我們人自己在商場都經常迷路不知道自己在哪）。那麼根據粒子濾波算法機器人怎麼知道自己在地圖中哪個位置呢？
前面我們提到機器人是知道地圖的，所以機器人先猜自己的位置，然後根據自己當前的觀測來縮小猜的範圍。下面這幅圖就是一個商場的地圖，紅點是機器人猜自己可能在的位置。藍色是建築物。然後它根據自己的攝像頭或者雷達看周圍環境，比如它能夠看到圓形建築物，（由於機器人已知商場的地圖）那麼它就可以確定自己在商場的中央區域。這樣就可以縮小猜的範圍。
然後它再走兩下發現，自己右側有三個建築物。然後猜測的範圍又縮小了。
就這樣根據觀測和地圖來不斷縮小猜測範圍，最終可以確定機器人所在的位置。
