1． Work
將任務添加到系統的工作隊列中
Struct work_struct cd_wq;
INIT_WORK(&cd_wq,work_func);
Schedule_work(&cd_wq);
實際上工作隊列就是一個進程，添加到工作隊列中就是調度的時候運行
Struct delayed_work otg_event;
#define DELAY_TIME 100
INIT_DELAYED_WORK(&otg_event,work_delayed_func);
Schedule_delayed_work(&otg_event,DELAY_TIME);
Cancel_delay_work(&otg_event);
Flush_scheduled_work(void)
刷新共享隊列，因爲不知道誰可能會用到這個隊列，所以不能知道flush_schedule_work返回需要多長時間
創建自己的工作隊列，並且將工作添加到此工作隊列中（一個進程）
用PS能看到此工作隊列名
Struct workqueue_struct *workstruct;
Struct work_struct work;
Workqueue=create_singlethread_workqueue(dev_name(kobject));
INIT_WORK(&work,work_func);
Queue_work(workqueue,&work);
Destroy_workqueue(workqueue);
2． Tasklet
Struct tasklet_struct finish_tasklet;
Tasklet_init(&finish_tasklet,tasklet_func,(unsigned long)xxx);
Tasklet_func(unsigned long param)
{
Struct XXX *xxx ;
Xxx=(struct XXX *)param;
…
}
Tasklet_schedule(&finish_tasklet);
Tasklet_kill(&finish_tasklet);
這裏，tasklet與work類似
不過在硬件中斷服務程式中，同時調度tasklet和work，tasklet會被先調用，也就是說tasklet在那些需要快速調用的中斷下半部中可能會有較大的應用
比如
static irqreturn_t hw_irq(…)
{
Schedule_work(&work1);
Taklet_schedule(&tasklet1);
}
雖然tasklet激活得晚，但會先調度
同時在tasklet_handle中一般不做休眠的操作，如果在handle中msleep(10),編譯的會有提示
3． Completion
有點類似信號量，保證按照某種順序執行,實現同步
#include<linux/completion>
Struct completion done;
Init_completion(&done);
Wait_for_completion(&done); //死鎖
Wait_for_completion_timeout(&done,timeout)://不死鎖 超時則處理
Wait_for_completion_interruptible(&done);//可以被信號打斷，如果當前進程受到TIF_SIGPENDING信號，則等待該完成量的進程會被從等待隊列中刪除
Wait_for_completion_interruptible_timeout(&done,timeout);
Complete(&done);
Complete_all(&done);
完成量機制是基於等待隊列的，內核使用該機制等待某一操作的完成。其有兩個參與者：一是等待某操作完成；另一是在操作完成時發出聲明。當然可以有“任意數目”個進程等待操作完成。
完成量的數據描述如下：
- struct completion {
- unsigned int done; /* 用於處理“在進程開始等待之前，事件或操作已經完成” */
- wait_queue_head_t wait; /* 地等待隊列 */
- };
初始化一個動態分配的completion完成量結構體，
- static inline void init_completion(struct completion *x)
- {
- x->done = 0;
- init_waitqueue_head(&x->wait);
- }
- #define DECLARE_COMPLETION(work) \
- struct completion work = COMPLETION_INITIALIZER(work)
進程可以通用一下函數添加到等待隊列
- void __sched wait_for_completion(struct completion *x)
- unsigned long __sched wait_for_completion_timeout(struct completion *x, unsigned long timeout)
- int __sched wait_for_completion_interruptible(struct completion *x)
- long __sched wait_for_completion_interruptible_timeout(struct completion *x, unsigned long timeout)
- int __sched wait_for_completion_killable(struct completion *x)
- long __sched wait_for_completion_killable_timeout(struct completion *x, unsigned long timeout)
(2) wait_for_completion_timeout表示等待事件的發生，並且提供超時設置，如果超過了這一設置，則取消等待，可防止無限等待；如果在超時之前完成則返回剩餘時間，否則返回0。
(3) wait_for_completion_killable表示可以由kill信號中斷。
其他函數均是這三者的變種。
三、喚醒進程
進程喚醒，可以通過以下函數實現：
- extern void complete(struct completion *);
- extern void complete_all(struct completion *);
(2) complete_all喚醒所有的等待線程。
done的解釋：
每次調用complete，done計數器都會+1，僅當done=0時，wait_for系列函數纔會使得調用進程睡眠。
4． Time.c
調試時可以查看當前時間 ns單位
struct timespec tv3;
getnstimeofday(&tv3);
//定時啓動的操作相關
#define timer_req 20
struct timer_list timer;
setup_timer(&timer,timer_func,(u32)param);
mod_timer(&timer,jiffies+HZ/1000*timer_req);
del_timer(&timer);
5. semaphore
Struct semaphore mutex;
Init_MUTEX(&mutex); //這裏將信號量初始爲互斥鎖，即設置信號量的值爲1
Down(&mutex); //--
Up(&mutex); //++
//兩個信號量可以用於同步 1,0
//一個信號量可以用於互斥 1
//一個信號量初始值大於1 表明可以被多個調用
6. mutex
struct mutex lock;
mutex_init(&lock);
mutex_lock(&lock);
mutex_unlock(&lock);
7. spin_lock
由於自旋鎖使用者一般保持鎖時間非常短，所以選擇自旋鎖而調用者不會進入睡眠，所以自旋鎖的效率遠高於互斥鎖。
信號量和讀寫信號量適合於保持時間較長的情況，它們會導致調用者睡眠，因此只能在進程上下文中使用（_trylock的變種能在中斷上下文使用）；而自旋鎖非常適合保持時間非常短的情況，因爲一個被爭用的自旋鎖使用請求它的線程在等待重新可用時自旋，特別浪費處理時間，這也是自旋鎖的要害之處，所以自旋鎖不應該被長時間持有。在實際應用中，自旋鎖代碼只能有幾行，而持有自旋鎖的時間也一般不會超過兩次上下文切換，因爲線程一旦進行切換，至少花費切出切入兩次，自旋鎖的時間如果遠遠長於兩次上下文切換，就會讓線程睡眠，這也失去了設計自旋鎖的意義。
如果被保護的共享資源只能在進程上下文（也就是多個線程共享的資源）訪問，使用信號量保護該共享資源非常合適，如果對於共享資源的訪問時間非常短，自旋鎖也可以。但是，如果被保護的共享資源需要在中斷上下文訪問（包括底半部即中斷處理句柄和頂半部即軟中斷，就必須使用自旋鎖。
Spinlock_t lock;
Spin_lock_init(&lock);
Spin_lock(&lock);
Spin_unlock(&lock);
Spin_lock_irq(&lock);
Spin_unlock_irq(&lock);
//在某些情況下需要訪問共享資源時必須中斷失效，然後訪問後才能使能中斷，這種時候會用到spin_lock_irq，spin_unlock_irq。考慮mxc_spi.c的驅動，在中斷處理程序中有對隊列是否爲空進行判斷，而隊列的操作在中斷服務程式和其他函數中均有涉及，這個時候就要保證訪問共享資源時是否使中斷失效
中斷處理程序中，使用spin_lock spin_unlock 判斷隊列是否爲空
外部函數中，使用spin_lock_irq spin_unlock_irq 判斷隊列是否爲空
Spin_lock_irqsave(&lock); //保護訪問共享資源前的中斷標誌，然後失效中斷；
Spin_lock_irqrestore(&lock);//恢復訪問共享資源前的中斷標誌，然後使能中斷
8． Kref
對於U盤這種支持熱插拔的設備，如果用戶程序正在訪問的時候設備突然被拔掉，驅動程序中的設備對象是否立刻釋放呢？如果立刻釋放，系統調用一定會發生內存非法訪問，如果需要等到用戶程序close之後在釋放設備對象，可以通過計數kref來實現。
Struct kref ref;
Kref_init(&ref);
Kref_get(&ref);
Kref_put(&ref,release_func);
設想，在一個字符設備的probe中，初始化計數爲1，在open函數中kref_get，計數又加一，
如果出現熱插拔事件，在device_disconnect函數，調用kref_put 減一，此時還不執行release_func，不釋放設備對象，只有在close函數調用時，再次調用kref_put，這樣計數爲0，則會調用release_func，從而正確退出，保證內存管理（USB中用到）