攝像機標定就是通過測量已知點獲得攝像機內部參數，從圖像出發求出運動參數。
鑑於建立座標的方便性，我們決定建立三個座標：
（1）世界座標
（2）攝像機座標
（3）圖像座標
我們的目標：由於（1）和（2）關係直接，（2）和（3）關係直接。而我們的目標是（1）和（3）的關係。於是，我們嘗試從前兩個直接關係推導出我們的目標。
先看攝像機針孔模型：
接着看（1）和（2）的關係：
再看（2）和（3）的關係：
最後從（1）和（2）關係，（2）和（3）關係，由這兩個關係，得到（1）和（3）關係
攝像機關係格座標關係已然明確，下一個博客繼續討論如何通過攝像機標定位或運動參數求解M1和M2.下面附上前兩個關係根據什麼原理獲得：
關係1：
攝像機光軸通過旋轉和平移得到它的世界座標？
關係2：
