Rosserial Arduino Library配置消息緩衝區和串口波特率
前言
官方
http://wiki.ros.org/rosserial
主要看
2 Limitations
2.1Maximum Size of a Message, Maximum Number of Publishers/Subscribers
...
AVR Model | Input/Output buffer sizes | Publishers/Subscribers
ATMEGA168 | 150/150 bytes | 6/6
ATMEGA328P | 280/280 bytes | 25/25
All others | 512/512 bytes | 25/25
————————————————
You can change these numbers and sizes, refer to tutorial NodeHandle and ArduinoHardware for more informaiton.
教程鏈接
http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/NodeHandle%20and%20ArduinoHardware
Advanced Configuration for NodeHandle and ArduinoHardware.
教程一開始這樣寫
The rosserial_arduino package is designed to work out-of-box for many users, but users might need to change the ros.h and the ArduinoHardware.h to better suit their need.
簡譯：rosserial_arduino包是爲廣大用戶設計的開箱即用的，但用戶可能要更改ros.h和ArduinoHardware.h以更好地滿足他們的需求。
。。
調整消息緩衝區大小的配置
本文有兩種方法
第一種方法操作基本延續官方的方法，複製，不直接更改庫代碼，避免影響其他項目使用庫。
可兼容多鍾硬件；
複製庫的ros.h,到當前項目目錄。改個名字如zr_ros.h，修改一下內容
//改改頭
#ifndef _ZR_ROS_H_
#define _ZR_ROS_H_
#if defined(ESP8266) or defined(ESP32) or defined(ROSSERIAL_ARDUINO_TCP)
#include "ArduinoTcpHardware.h"
#else
#include "ArduinoHardware.h"
#endif
//改變引用順序，這句放開頭編譯報錯
#include "ros/node_handle.h"
//下面根據多個硬件進行配置
namespace ros
{
#if defined(__AVR_ATmega8__) or defined(__AVR_ATmega168__)
/* downsize our buffers */
typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 6, 6, 150, 150> NodeHandle;
#elif defined(__AVR_ATmega328P__)
//typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 25, 25, 280, 280> NodeHandle;
typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 5, 5, 180, 180> NodeHandle;//做修改節省內存佔用
#elif defined(SPARK)
typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 10, 10, 2048, 2048> NodeHandle;
#else
typedef NodeHandle_<ArduinoHardware> NodeHandle; // default 25, 25, 512, 512
#endif
}
#endif
註釋掉庫文件ros.h的引用，使用新的zr_ros.h
//#include <ros.h>
#include "zr_ros.h"
另一種方法更簡單，都不用複製和創建文件了，只多3行代碼
如果針對一種硬件，如328p，可以在當前的sketch寫這麼幾行，也可以從ros.h代碼裏copy幾行代碼修改
//引用庫.h文件，尖括號
#include <ArduinoHardware.h>
#include <ros/node_handle.h>
//修改接收、發送的數量和他們緩衝區的大小
namespace ros{ typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 5, 5, 180, 180> NodeHandle;}
串口波特率更改
使用ros庫串口通信默認波特率57600
涉及到波特率的更改，這裏給出跟官方不一樣的方法僅供參考。（官方不這樣也可能是舊版本不支持）
大概看了看現在庫的源碼，其實ros庫有設置接口，可以這樣
//更改默認波特率
ArduinoHardware* hw=nh.getHardware();
hw->setBaud(115200);
//在執行initNode時自動初始化串口。
nh.initNode();
直接看硬件通信是哪個串口，使用 Serial.begin(115200)好不好?
nh.initNode()執行時也調用一次Serial.begin，也應該在initNode之後更改。這樣調用兩次Serial.begin。
nh.initNode();
Serial.begin(115200);
相關
ROS學習筆記66《NodeHandle和ArduinoHardware的高級配置》
https://blog.csdn.net/qq_27806947/article/details/83684370