3D數學--學習筆記（二）：3D中繞座標軸的旋轉

本文轉自：http://blog.csdn.net/zjc_game_coder/article/details/24244885

以繞X軸旋轉爲例，剩下兩個類似道理。

設初始向量a = (0,1,0)

向量b = （0,0,1）

分別繞X軸順時針旋轉  θ度，得到如圖的 a‘向量和b'向量

於是向量a' = (0,cosΘ,sinΘ),向量b'=（0，-sinΘ,cosΘ）

注意是Y,Z軸一起繞X軸旋轉喔！

於是可以得到如下公式：

這是座標轉換的基礎，

p'，q'，r' 是旋轉後得到的基向量。

Keep Studying，未完待續。

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