Arduino第三方庫_步進電機控制

目前做一個項目遇到一個問題，就是在實現步進電機運動時，點動模式電機振動很厲害，現在就一個非常強大的第三方庫Accelstepper進行研究分析。

官網的函數說明：

具體官網說明見：http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/index.html

#include <AccelStepper.h>中的公共成員函數：

Public Member Functions
	AccelStepper (uint8_t interface=AccelStepper::FULL4WIRE, uint8_t pin1=2, uint8_t pin2=3, uint8_t pin3=4, uint8_t pin4=5, bool enable=true)
	AccelStepper (void(*forward)(), void(*backward)())
void	moveTo (long absolute)
void	move (long relative)
boolean	run ()
boolean	runSpeed ()
void	setMaxSpeed (float speed)
float	maxSpeed ()
void	setAcceleration (float acceleration)
void	setSpeed (float speed)
float	speed ()
long	distanceToGo ()
long	targetPosition ()
long	currentPosition ()
void	setCurrentPosition (long position)
void	runToPosition ()
boolean	runSpeedToPosition ()
void	runToNewPosition (long position)
void	stop ()
virtual void	disableOutputs ()
virtual void	enableOutputs ()
void	setMinPulseWidth (unsigned int minWidth)
void	setEnablePin (uint8_t enablePin=0xff)
void	setPinsInverted (bool directionInvert=false, bool stepInvert=false, bool enableInvert=false)
void	setPinsInverted (bool pin1Invert, bool pin2Invert, bool pin3Invert, bool pin4Invert, bool enableInvert)
bool	isRunning ()

#include <MultiStepper.h>中的公共成員函數。 

Public Member Functions
	MultiStepper ()
	Constructor.
boolean	addStepper (AccelStepper &stepper)
void	moveTo (long absolute[])
boolean	run ()
void	runSpeedToPosition ()

主要函數如下： 

- a -

• AccelStepper() : AccelStepper
• addStepper() : MultiStepper

- c -

• computeNewSpeed() : AccelStepper
• currentPosition() : AccelStepper

- d -

• disableOutputs() : AccelStepper
• distanceToGo() : AccelStepper

- e -

• enableOutputs() : AccelStepper

- i -

• isRunning() : AccelStepper

- m -

• maxSpeed() : AccelStepper
• move() : AccelStepper
• moveTo() : AccelStepper , MultiStepper
• MultiStepper() : MultiStepper

- r -

• run() : AccelStepper , MultiStepper
• runSpeed() : AccelStepper
• runSpeedToPosition() : AccelStepper , MultiStepper
• runToNewPosition() : AccelStepper
• runToPosition() : AccelStepper

- s -

• setAcceleration() : AccelStepper
• setCurrentPosition() : AccelStepper
• setEnablePin() : AccelStepper
• setMaxSpeed() : AccelStepper
• setMinPulseWidth() : AccelStepper
• setOutputPins() : AccelStepper
• setPinsInverted() : AccelStepper
• setSpeed() : AccelStepper
• speed() : AccelStepper
• step() : AccelStepper
• step0() : AccelStepper
• step1() : AccelStepper
• step2() : AccelStepper
• step3() : AccelStepper
• step4() : AccelStepper
• step6() : AccelStepper
• step8() : AccelStepper
• stop() : AccelStepper

- t -

• targetPosition() : AccelStepper

以上函數的用法及示例如下：

1 AccelStepper() : AccelStepper

 實例：AccelStepper stepper1(1, 2, 5); // (Type:driver, STEP, DIR) 定義步進電機及引腳

Type:  FUNCTION = 0,     //不知道，後續更新

                DRIVER = 1,    //驅動器驅動，只需要接步進脈衝和方向

          FULL2WIRE = 2,   //兩線全步進

           FULL3WIRE = 3,   //三項全步進
           FULL4WIRE = 4,    //四項全步進

          HALF3WIRE = 6,    //三項半步進

           HALF4WIRE = 8     //四項半步進

2. addStepper() : MultiStepper  //將電機增加到多電機控制中

實例：MultiStepper StepperControl; //首先創建MultiStepper實例

           StepperControl.addStepper(stepper1);//將步進電機添加到多電機控制實例中，實現多電機控制

           StepperControl.addStepper(stepper2);

           StepperControl.addStepper(stepper3);//最多可添加幾個電機，目前不清楚，後續更新。