zr_screen_1602
跳線控制背光顯示
可變電阻調節字符清晰度
可用於ros機器人調試的數據、狀態的顯示。
video
https://www.bilibili.com/video/av95252286
硬件節點
rospy.Subscriber("screen_1602", screen_1602, callback)
rospy.Service('zr_hw_cmd', hw_cmd, fun1)
ros節點
pub = rospy.Publisher('screen_1602', screen_1602, queue_size=1)
srv_name='zr_hw_cmd'
rospy.wait_for_service(srv_name)
消息
screen_1602.msg
/*----------------------------------------------------------------------*/
string line1
string line2
分兩行顯示，每行16個字符
支持數字，英文，日文，一些特殊符號。
LCD1602內含有八個自定義的字符空間,
可通過service自定義符號到位置 1、2、3、4……7
可以發送“\x01\x02\x03\x04…”的字串來顯示
注意位置0的自定義符號不能被顯示，因爲“\0”在設備中是字符串結束標誌,而我們通訊的消息類型是字符串string。
通訊刷新頻率10hz
屏幕信息不改變可以不發送msg數據，或者發送空串。
““空字符串，保留本行不變化。如line1=””;line2=“xxx”;第一行不變化。
非空字符串，顯示完串的每個字符後，行末尾清空。
發送一個空格即可清除一行，不必發送16個空格。如line1=" ";line2=“xxx”;第一行清空
service 請求和顯示msg一般情況下不要同時發送。因爲硬件資源有限，容不下太多消息。
如果需要自定義字型，建議先用service完成自定義，再發送msg顯示。
爲了確保通訊實時性，硬件內部控制屏幕刷新，採用固定頻率按行分次刷新的方案。
所以當通訊刷新速度很快時，視覺上能感受到屏幕兩行刷新的時間差。（爲正常現象）
hw_cmd.srv
/*----------------------------------------------------------------------*/
string cmd
uint8[] input
---
uint8[] output
cmd命令支持的字符串有:“n”,“v”,“b”,“c”,"chr"
n代表name
v代表version
b代表brand
c代表copyright
chr代表自定義字形集，可以定義7個字形，需要參數數組input，input[9]就是字形數據。
每次可以執行chr可設置一個字形
input[0] 爲id
input[1-9]爲字形數據
自定義字形數據如下（這裏沒有id）
'''
//uint8_t bell[8] = {0x4, 0xe, 0xe, 0xe, 0x1f, 0x0, 0x4};
//uint8_t note[8] = {0x2, 0x3, 0x2, 0xe, 0x1e, 0xc, 0x0};
//uint8_t clock[8] = {0x0, 0xe, 0x15, 0x17, 0x11, 0xe, 0x0};
//uint8_t heart[8] = {0x0, 0xa, 0x1f, 0x1f, 0xe, 0x4, 0x0};
//uint8_t duck[8] = {0x0, 0xc, 0x1d, 0xf, 0xf, 0x6, 0x0};
//uint8_t check[8] = {0x0, 0x1, 0x3, 0x16, 0x1c, 0x8, 0x0};
//uint8_t cross[8] = {0x0, 0x1b, 0xe, 0x4, 0xe, 0x1b, 0x0};
//uint8_t retarrow[8] = { 0x1, 0x1, 0x5, 0x9, 0x1f, 0x8, 0x4};
'''
每個字形5*8個點，點陣數據8行，每行是數組的一個字節
bell字形如下
00100
01110
01110
01110
11111
00000
00100
00000
請您知曉：
執行chr 設置自定義字符時，會有設置不成功的情況。硬件程序增加了適當的延時，所以使用 chr 時請注意。
猜測可能是因爲硬件pcf8574模塊+1602模塊的本身特性，與arduino第三方庫不太兼容的原因。 如有錯誤，請各位老師多多指正！
示例
roslaunch zr_screen_1602 screen_1602_demo.launch
roslaunch zr_screen_1602 screen_1602_display.launch
roslaunch zr_screen_1602 screen_1602_fake.launch
video
https://www.bilibili.com/video/av95252286
gitbub
https://github.com/zaizhizhuang/zr