在閱讀《Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation》一文時,發現文中對四元素的定義採用了非Hamilton方式,閱讀有一些衝突,難以轉換,至此,決定將該文章轉換爲Hamilton的表達形式。
四元素定義:
四元素基礎理論及其應用
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