ORB_SLAM Ubuntu melodic 編譯的坑

先囉嗦一下，網上很多方法都是自己試了之後才知道網上說的方法都是參考或者叫藥引子，只是起到啓發作用，最後解決問題還是要靠自己。
解決過的問題，還是要積累一下，不然總感覺在重複做輪子，這輩子不是做輪子就是在趕去做輪子的路上。

一、
迴歸主題，在編譯orb-slam過程出現這個問題，

Error: package 'ORB_SLAM' depends on non-existent package 'opencv2' and rosdep claims that it is not

怎麼說？
原因，其實很明確，

opencv 庫衝突了

怎麼解決？
有說：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

搞定的

有說重新安裝opencv
我試過都不行，我的方法是：

1.打開ORB-SLAM文件夾中的manifest.xml文件
gedit manifest.xml
2.註釋掉depend package="opencv2"
  <!--depend package="opencv2"/-->

提醒一個細節，重要的事情說3遍：

刪除原來ORB-SLAM路徑下的build文件夾下的東西然後重新cmake！！！
刪除原來ORB-SLAM路徑下的build文件夾下的東西然後重新cmake！！！
刪除原來ORB-SLAM路徑下的build文件夾下的東西然後重新cmake！！！

二、
出現問題

error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY