ORBSLAM2 windows編譯與問題解決

1準備工作

1.下載windows下的ORBSLAM2版本
ORBSLAM2windows
2.下載cmake
Cmake
3下載Opencv
opencv版本沒有要求，但是別太老，本文使用的是2.4.13

2按照如下步驟進行編譯

1.Opencv環境配置

下載解壓opencv之後在根據需要在環境變量PATH中添加YOUR_OWN_PATH\opencv\build; 對於x64環境添加YOUR_OWN_PATH\opencv\build\x64\vc12\bin;
對於x86環境變量“ PATH” 中添加YOUR_OWN_PATH\opencv\build\x86\vc12\bin;按需添加即可

2.DBOW編譯

1. 打開cmake-gui，選擇DBow2文件夾作爲源路徑，選擇DBow2 / build文件夾作爲二進制路徑
2. 單擊“配置”，選擇“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作爲生成器，然後單擊“完成”。
3. 配置完成後，單擊生成。
4. 轉到DBow2 / build文件夾，雙擊DBoW2.sln以打開對象。
5. 在所需的調試或發佈模式下構建ALL_BUILD。
6. 成功構建之後，這些庫將位於DBow2項目源文件夾的lib文件夾中。

3.Eigen

1. Eigen不需要編譯

4.Pangolin
注意！！！
編譯Pangolin的時候最好將打開git運行，否則編譯過程太慢了。哭唧唧！！

 git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'

1. 打開cmake-gui，選擇Pangolin文件夾作爲源路徑，選擇Pangolin / build文件夾作爲二進制路徑
2. 單擊“配置”，選擇“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作爲生成器，然後單擊“完成”
3. 配置完成後，單擊生成
4. 轉到Pangolin / build文件夾，雙擊Pangolin.sln以打開對象
5. 在所需的調試或發佈模式下構建ALL_BUILD。（模式應與DBoW2 && g2o相同）
6. 您將收到“無法打開輸入文件’pthread.lib’”的錯誤，將其忽略即可。
7. 成功構建後，這些庫將位於Pangolin項目源文件夾的lib文件夾中

5.g2o編譯

1. 1.打開cmake-gui，選擇g2o文件夾作爲源路徑，選擇g2o / build文件夾作爲二進制路徑
2. 單擊“配置”，選擇“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作爲生成器，然後單擊“完成”
3. 配置完成後，單擊生成
4. 轉到g2o / build文件夾，雙擊g2o.sln以打開對象
5. 右鍵單擊g2o項目->屬性-> C / C +±>預處理程序定義，在最後一行添加WINDOWS，單擊“應用”並單擊“確定”
6. 在所需的調試或發佈模式下構建ALL_BUILD。（提醒重複步驟5 &&模式應與DBoW2相同）
7. 成功構建後，這些庫將位於g2o項目源文件夾的lib文件夾中

6.ORBSLAM的構建

1. 打開cmake-gui，選擇ORBSLAM24Windows文件夾作爲源路徑，選擇ORBSLAM24Windows / build文件夾作爲二進制路徑
2. 單擊“配置”，選擇“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作爲生成器，然後單擊“完成
3. 配置完成後，單擊生成
4. 轉到ORBSLAM24Windows / build文件夾，雙擊ORB_SLAM2.sln以打開對象
5. 選擇所需的調試或發佈模式。（模式應與DBoW2 && g2o && Pangolin相同）
6. 右鍵單擊ORB_SLAM2項目，然後單擊“生成”
7. 成功構建之後，這些庫將位於ORB_SLAM2項目源文件夾的lib文件夾中
8. 編譯過程中如果出現“back_inserter”: 不是“std”的成員錯誤,定位目標文件位置，加入頭文件 #include <iterator> 即可

7.編譯應用程序
以mono_tum應用爲例，您可以按照以下步驟操作

1. 轉到ORBSLAM24Windows / build文件夾，雙擊ORB_SLAM2.sln以打開對象
2. 選擇所需的調試或發佈模式。（構建模式應與DBoW2 && g2o && Pangolin && ORB_SLAM2相同）
3. 右鍵單擊mono_tum項目，然後單擊“生成”
4. 下載tum數據集序列，例如freiburg2_desk
5. 右鍵單擊mono_tum項目，然後單擊Property-> Config Property-> Debug，輸入三個參數（用法：./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence，第一個可以在Windows中忽略）
   path_to_vocabulary在ORBSLAM24Windows / Vocabulary文件夾中，解壓縮tar和.txt文件
   path_to_settings在ORBSLAM24Windows / Examples / Monocular文件夾中，與TUM2.yaml對應的rgbd_dataset_freiburg2_desk
   path_to_sequence rgbd_dataset_freiburg2_desk文件夾路徑

大功告成！！！