各種傳感器
每種類型的傳感器都有自己的優點和缺點。
1 攝像頭（RGB攝像機）
RGB攝像機能夠感知來自周圍世界的顏色和紋理信息，並能很好地完成目標分類任務，然而，它們的探測範圍有限，在有限的光照或惡劣的天氣條件下表現不佳。
攝像頭的優點是成本低廉，用攝像頭做算法開發的人員也比較多，技術相對比較成熟。
攝像頭的劣勢，第一，獲取準確三維信息非常難（單目攝像頭幾乎不可能，也有人提出雙目或三目攝像頭去做）；
另一個缺點是受環境光限制比較大。
2 激光雷達
LiDARs提供精確的距離信息，其範圍可以超過100米，並且能夠探測到小物體。它們在夜間也能很好地工作，但不提供顏色信息，而且在大雨中它們的性能會下降。
激光雷達的優點在於，其探測距離較遠，而且能夠準確獲取物體的三維信息；另外它的穩定性相當高，魯棒性好。但目前激光雷達成本較高，而且產品的最終形態也還未確定。
3 毫米波雷達
毫米波雷達提供精確的距離和速度信息，在惡劣天氣條件下工作良好，但分辨率較低。
標定
1 LiDAR和攝像機外部標定
2 毫米波雷達和攝像頭聯合標定
融合
1 數據融合
將激光雷達數據映射到圖像上，將激光獲取的點（X，Y， Z）投影於圖像上獲取其顏色值（R，G，B），從