一個開源的基於ROS、Gazebo的AGV機器人仿真項目：autonomus_transport_industrial_system

貢獻者與配置

Author	@lifuguan , @Wacokgde , @Yanwu Chen
ROS	melodic
Compute platform	Intel Core I3-7100U

GitHub鏈接

https://github.com/lifuguan/autonomus_transport_industrial_system

運行

運行仿真環境（同時打開RVIZ、GAZEBO）

roslaunch autonomus_transport_industrial_system robot_gazebo_remote.launch

小車模型

配置：

• 四輪差分驅動
• 一個Hokuyo激光雷達
• 三個深度攝像頭
  

運行SLAM和導航

roslaunch autonomus_transport_industrial_system autonomus_navigation.launch

代碼文件簡述

Execute file

1. test

• test 是一個測試文件，目前爲主程序（2020.5.12）

2. netComModule

• netComModule 專門用於與控制系統進行TCP/IP通信，用於發送實時位置、接收目標位置

Head file

1. utility.h

• utility 類用於收集各種功能性函數
  • GetEuclideanDistance() 得到兩個pose點之間的距離
  • GetYawFromOrientation() 將四元數轉換成歐拉角

2. PoseDrawer.h

• PoseDrawer 類用於收集關於PoseStamped的功能性函數

3. NetworkCom.h

• NetworkCom 是一個基於面向對象的TCP/IP異步通信的類