官方安裝教程：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
開始之前
目前ROS只支持python2.7，還不能支持python3，所以安裝之前一定要確保自己的python軟鏈接指向的是python2.7，否則安裝過程中會出現各種問題。如果之後實在不能忍python2.7的話，可以參考這篇文章。
安裝之前應檢查一下自己的軟件源，默認的源往往在安裝軟件或更新軟件包索引時速度很慢，如果沒有改爲國內的源的話可以參考這篇文章更改一下，建議使用阿里雲的源，速度很快也比較穩定，我第一次更新只用了24s。不要使用搜狐的源，我使用的時候有一些訪問被拒絕了。
1.配置存儲庫
在Settings->Software&Updates中確保前四項已經勾選上了。
2.設置sources.list
這決定從哪裏下載軟件包，默認是從官方下載，但是這樣下載速度可能會比較慢，建議改爲國內的源，這裏使用中科大的源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
國內可用的源如下圖：
3.設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安裝
正式安裝之前應確保軟件包索引是最新的，更新軟件包索引：
sudo apt-get update
接下來就是正式安裝了，建議進行桌面完整安裝：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
大概有2G多，安裝需要挺長時間，耐心一點吧~安裝過程中儘量多看下載和安裝進程，如果有地方出錯直接Ctrl+C中斷找原因吧。
5.環境設定
使用以下命令能夠在每次啓動新的shell時將ROS環境變量自動添加到bash會話中，以免每次需要都要手動添加：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果報錯bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: No such file or directory的話，解決方法在這裏，不過若是按照上述步驟來的話，應該不會碰到這個問題。
6.安裝一些工具
rosinstall是一個基於源碼的安裝工具，使用它可以很方便地從源碼安裝軟件包，不過大部分需要的軟件包在Ubuntu deb軟件源中都包含了，所以可以不必安裝rosinstall。
rosdep是用於檢查和安裝軟件包的依賴的一種工具，如果沒有正常安裝，很多常用工具都會出現問題，所以我們需要重點關注它。
安裝rosinstall：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝rosdep（如果安裝了rosinstall這一步可以跳過）：
sudo apt install python-rosdep
爲系統設置rosdep：
sudo rosdep init
如果報錯 ：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解決方法在這裏。
初始化rosdep系統：
rosdep update
7.安裝turtlesim功能包
這一步不是必須的，但是這個包能用來測試自己的ROS是否正確安裝了，對於初學者也有助於理解ROS的工作機制。turtlesim之於ROS可以類比"Hello World"之於編程語言了。
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
8.測試
在三個不同的終端中，分別執行以下三個命令：
（需要用到turtlesim功能包）
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果此時在第三個終端中能夠用上、下、左、右鍵控制海龜移動，那麼恭喜你，安裝完成了：
如果運行roscore報錯：
The program ‘roscore’ is currently not installed. You can install it by typing: sudo apt install python-roslaunch
多是因爲第4步ROS安裝出問題了，建議查一下問題重新安裝，不需要把已經裝過的卸載掉，直接從第4步重新開始就行了。
其他問題我還沒有遇到過，歡迎留言交流～