血管穿刺機器人研究彙總

在參考1中列出了六種外科手術機器人，其中第三種爲VascuLogic公司開發的VenousPro血管穿刺機器人，主要用途爲採血。

現對該穿刺機器人進行彙總研究：

參考2，介紹了該產品的研發歷程，該機器人的主要構成爲：

兩個增強靈敏度的近紅外GigE vision（千兆網攝像頭）的攝像頭和一個超聲波探針爲CompactRIO控制器提供了影像信息。一塊 Xilinx Spartan-6 FPGA實現了圖像流水線。圖像處理流水線使用了NI視覺開發模塊的先進的算法，圖像中提取的3D位置和速度信息以每秒20幀與CompactRIO運動控制模塊通信。CompactRIO系統指揮機器針的機械手。

VenousPro設備的核心含有NI CompactRIO-9025實時控制器的5個I/O模塊，其中4個 NI 9514 C系列帶有編碼反饋模塊的伺服驅動接口指揮4自由度的微型機器手，1個NI 9401 C系列數字I/O模塊提供了雙向通信的8個通道。

參考3，用該穿刺機器人進行手術的視頻實例過程，從視頻中，可以發現，該設備主要用到技術有：

（1）血管增強與分割功能；

（2）血管定位功能；

（3）機械臂運行控制相關功能 ；

（4）超聲探頭獲取血管深度

 

補充知識：

人體血管主要分爲動脈，靜脈，毛細血管，其中動脈和靜脈的主要區別有：

（未完成...）

參考：

1. http://www.gongkong.com/article/201707/75061.html
2. http://xilinx.eetop.cn/viewnews-1963
3. https://v.youku.com/v_show/id_XOTAxODY1ODky.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5!6~A