在Ubuntu/ROS系統中運行多個文件(Python或者C++)的方法

1.運行多個Python文件

運行多個Python文件可以採用，編寫一個launch文件來實現。launch文件的新建後，需要保存在這多個Python文件所對應的package中，是這個package文件的主文件下，新建一個launch文件夾，將新建的launch文件保存在該文件夾中。launch文件的書寫格式爲：

<launch>
  <!-- get head msg from joint states-->
    <node pkg="right_arm_communicate" type="head_get_msg_from_joint_states.py" name="" />
  <!-- get left arm msg from joint states-->
    <node pkg="right_arm_communicate" type="left_arm_get_msg_from_joint_states.py" name="" />
  <!-- get right arm msg from joint states-->
    <node pkg="right_arm_communicate" type="right_arm_get_msg_from_joint_states.py" name="" />
  <!-- get torso msg from joint states-->
    <node pkg="right_arm_communicate" type="torso_get_msg_from_joint_states.py" name="" />
</launch>

其中node pkg是package的名字，type則是需要運行的Python文件，name是Python文件中_init_中的名字，而如果有參數輸入時，通過args添加參數設置。
保存後，在運行其他文件的同時，再roslaunch運行該文件即可。

2.運行多個C++文件

運行多個C++文件可以採用，編寫一個launch文件來實現。launch文件的新建後，需要保存在這多個C++文件所對應的package中，是這個package文件的主文件下，新建一個launch文件夾，將新建的launch文件保存在該文件夾中。launch文件的書寫格式爲：

<node pkg="joy_controller(package名字)" type="joy_controller_betop(要運行的C++文件)" 
name="joy_controller_betop(C++程序中節點的名稱)" respawn=true ns="…" args=”….” output="screen"/>