矩陣表示
優點：1. 立即進行向量的旋轉；2. 圖形API(如OpenGL)利用矩陣；3. 矩陣相對變換（A相對B, B 相對C, 得到A相對C的變換）；4. 矩陣的逆（矩陣的逆表示反變換）.
缺點：1. 矩陣佔用過多的內存；2. 矩陣對人不直觀；3. 矩陣病態（如浮點數舍入誤差，矩陣正交化可以解決）。
歐垃角：1.佔用空間少；2直觀；缺點：1.萬向鎖問題；
矩陣、方位角
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矩陣表示
優點：1. 立即進行向量的旋轉；2. 圖形API(如OpenGL)利用矩陣；3. 矩陣相對變換（A相對B, B 相對C, 得到A相對C的變換）；4. 矩陣的逆（矩陣的逆表示反變換）.
缺點：1. 矩陣佔用過多的內存；2. 矩陣對人不直觀；3. 矩陣病態（如浮點數舍入誤差，矩陣正交化可以解決）。
歐垃角：1.佔用空間少；2直觀；缺點：1.萬向鎖問題；