2018年，Trinamic推出了新的型號TMC5160，自帶6點速度曲線、StealthChop和SpreadCycle靜音防抖技術等很不錯的功能，目前使用官方BOB板進行開發測試，在初步參數整定之後，可以接近伺服的效果。
我們的應用對運動的平穩和靜音要求很高，86步進電機直驅直徑40-50mm的轉盤，要求運行的平滑，以及盤上的芯片盒不會震動產生噪音，原先採用富士伺服系統控制效果很好，只是最近批次出現了運動停止時有輕微剎車聲，並且此問題廠家技術也搞不定！認爲是電機速度遠低於額定3000r/min的原因。
採用研控步進驅動器驅動，主控板採用梯形曲線算法，控制效果較差，震動和噪音明顯。優化S曲線算法的同時尋找一個靠譜的步進驅動芯片變得十分重要，而TMC5160實現了超預期的效果，低速高細分的運動十分平穩，即使使用內部梯形曲線也能有較好效果。
目前三個方向：
1. 使用脈衝&方向模式，採用S形速度曲線 + TMC2160/TMC262等
2. 使用芯片內部自動模式（速度模式+位置模式）
3. 使用TMC4361（S曲線內置）級聯TMC2160
TMC5160和TMC2160硬件可替換，只是2160只有脈衝方向一種模式
參考資料：
1. TMC5160中文芯片手冊PDF-帶書籤
https://download.csdn.net/download/hxkrrzq/11217181
2. 官網：
3. TMC 5160 Digi-Key：
4. 官方Github主頁，資源豐富