測試日期：2018.July.10
第二次測試日期：2019.March.22
電路板
原電路板：
電路板連接圖：
程序燒寫方法
離線編程器通過USB-microUSB線接至電腦後，會在我的電腦找到多出一個移動U盤，把要燒寫的PGF文件直接放入此U盤。
按照圖示接線。
默認在讀卡器模式，長按大按鍵，鬆開，會進入燒寫界面，自動燒寫功能默認是在關閉狀態，同時按下大按鍵和右上小按鍵，打開自動燒寫功能，編程器識別到STM32後自動燒寫，或者按下大按鍵手動燒寫。
串口命令
發送命令格式
發送示例：
停止 HEX： 2D3E00000000AA
電機0正轉 HEX： 2D3E01000000AA
命令要循環發送，正常運行時20ms頻率，波特率115200
接收命令格式
電機
電機上面爲剎車，要通24V電壓使其鬆開剎車，無正反。額定功率5W。
電機本身爲24V直流電機，兩根線，正接正轉，反接反轉。
封裝後的電機接口
接口定義（上圖公頭），其中1、2爲電機。
由於四個探頭也需要接入，所以，對母頭做如下定義：
5：橘黃，接兩個霍爾傳感器的24V供電（褐色）
6：綠，接兩個霍爾傳感器的GND（藍）
7：白黑，接第一路霍爾傳感器的信號輸出
8：紅黑，接第二路霍爾傳感器的信號輸出
控制端接線
控制端定義如下：
| 引腳 | 線色 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | 黑色 | GND |
| 2 | 紅色 | 24V |
| 7 | 白黑 | TX |
| 8 | 紅黑 | RX |
傳感器
DW - AX- 71X - M8系列 PNP型
該傳感器在探頭靠近鐵質材料後輸出24V(傳感器輸入電壓)，此板子HA HB HC HD接口均直接接STM32，所以需要電壓處理。此次實驗中通過EL357光耦進行電壓轉換，示意圖如下（由於實驗只提供了兩個光耦，所以另兩個以3K/20K進行分壓處理，分壓得到的電壓在3.1V左右）：
傳感器信號電壓轉換板
整體接線
上位機Wings
使用步驟：
-> 先選擇串口
-> 點擊收起或舒展按鈕可以實現兩個翅膀同時收起或放下，直至到達位置後自動停止。四個LED指示等代表到達或未到達卡位。
-> 四個LED燈可單獨點擊，對應的是單個翅膀的相應動作，到達卡位後自動停止。
電路板原理圖附圖
！！！注意！！！：實際測試時發現R25、R26、R27、R28需要使用0Ω電阻（短接）已解決與電壓轉換板的兼容問題。（否則轉換板的電壓會被拉低）
