廢話不多說了，接着上一章節繼續我的實驗吧。
電機爲什麼要接兩根12V的線呢？
因爲提供電源啊，在TB66F12FNG中，利用單片機引腳控制電機的前進、後退、停止（只要做過小車的都能理解，忘了的話，仔細想一下吧）
從mpu6050得到的數據（歐拉角）要怎麼被運用到平衡車當中呢？
（這個問題看似很低級，但是我覺得很實際，可以再在做工程過程中多留意這種數據間的關係。）
這個問題在論壇上沒有答覆，我只好查閱相關代碼，發現歐拉角是被拿來計算角度的（求平衡傾角，還有角速度），相比而言，平衡**之家的代碼的可讀性的確是最好的。在閱讀這些代碼中，我發現了個人的知識漏洞
（PWM的編碼器模式以前並未使用過或者瞭解過，其次，沒有熟練的使用MDK5來進行DEBUG的能力，或者是自己從來還沒有在實驗裏使用過這一個功能）
我用的MPU6050是這一款，網上賣的都差不多。
MPU6050 也被稱作6軸傳感器，即是3軸加速度傳感器，三軸陀螺儀傳感器的合稱。通過這個模塊測量具體小車傾斜角度，由於這兩個傳感器都存在一定的測量誤差，需要相互配合，才能測出真實的角度，所以將這兩個傳感器測出的數據，通過卡爾曼濾波或者互補濾波輸出真實的數據。（加速度傳感器、陀螺儀傳感器分別作爲一個輸入參數）
然後什麼是卡爾曼濾波和互補濾波呢？因爲小白也是剛剛學習平衡小車，對於濾波理解太粗淺了，也就不在這裏獻醜了（網上有很多專門寫這個知識的文章）。
TB6612FNG模塊：這個模塊的功能和L298N基本相同，但是 它的引腳佈局，體積、散熱等方面做的更出色。（見上左圖）
但是如何用它控制電機呢？見上右圖，只是用了一個電機做例子。通過單片機的IO 口可以控制電機正反轉了。
我曾許下十年，只爲最美的遇見。我是西伯利亞小強，咱們有緣再見。