本人小白一個，利用課外時間學習32，最近想利用手頭資源做一輛平衡小車，但是這個新東西感覺還是有難度的。本篇博客就是對自己最近蒐集的相關的資料進行一個梳理，明確思路。同時督促自己學習，不能再散漫下去了。本片博客純屬自己做項目中的心得，雞毛蒜皮可能都會被記錄到，大牛不喜勿噴。
想要做平衡小車，我覺得一定要跨過”三座大山“，他們分別是“MU6050模塊的運用”、“算法代碼以及理解”、“平衡原理以及實際調試”。
最近幾天，從網上搜集了很多資料，由於手頭就有一個MPU6050模塊，所以今天晚上想要實現該模塊數據的讀取以及知道這些數據如何用。我會在接下來的過程中記錄我所遇到的每一個問題以及解決的方法。
第一個問題：如何連接stm32f103mini 和mpu6050
我查閱了正點原子自帶的產品手冊，得知VCC連接3.3V或者5V，GND連接GND,SDA連接PC11,SCL連接PC12.(注意，這裏不管是用的正點原子的MPU6050還是市面上的普通MPU6050都是這麼連接的，親測可行)
至於爲什麼要這麼連接，我查了一下。
在此奉上正點原子的MPU6050的原理圖。爲什麼只有四根線連接呢？
首先電源和地我不做解釋，連接SCL和SDA是因爲MPU6050在採用的IIC通信方式，而IIC通信的特點就是隻有兩根線進行通信。
第二步：讀取模塊回傳的數據：（有些小夥伴可能會疑惑，這樣是不是太快了，我們不是程序員嗎？爲什麼不先寫代碼呢？
我在此的理解是：先理解原理，然後看懂代碼，會對照數據手冊修改代碼就可以。不必糾結於這種模塊的代碼編寫，網上隨手一抓一大把。不用在此浪費時間。）
我將正點原子的代碼下載後，我得到了四個數據，分別是Temp、Pitch、Roll、Yaw。我查閱了一下，代碼中，它們分別代表溫度、俯仰角、翻滾角、偏航角，合稱：歐拉角。pitch()：俯仰，將物體繞X軸旋轉 yaw()：航向，將物體繞Y軸旋轉 roll()：橫滾，將物體繞Z軸旋轉。
這裏必須提到DMP，什麼是DMP，他的全稱是數字運動處理器。通過IvenSense公司提供的運動處理資料庫，非常方便地實現姿態解算（就不需要通過單片機進行姿態解算），最原始的數據通過DMP處理計算之後得到的是四元數，然後經過計算得出歐拉角，其中的過程我在這裏不多描述，一切都有現成的公式，對這部分有興趣的話可以去看正點原子的教學視頻。我在這裏有點糾結爲什麼有的代碼中單獨列出DMP，而有的混合在了一起寫，有點不好理解，以後在做平衡車代碼時到底應當仿照哪個呢？暫時在這裏還不定，以後再回答吧。
這時我產生了一個疑問：如何通過這些數據使小車實現平衡效果呢？
剛纔在網上瀏覽博客時，又發現了一個問題，爲什麼平衡電機要接兩根12V的線呢？
這兩個問題下篇再解決。