turtlebot3 多機器人協作，機器人跟隨

item-機器人跟隨demo

@kdy

代碼地址：

GitHub：https://github.com/kdongyi/turtlebot

碼雲：https://gitee.com/kdongyi/turtlebot3

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一、item功能：鍵盤控制robot1，robot2根據robot1座標跟隨

1. 鍵盤控制robot1實現移動
2. robot1向tf發佈自身姿態數據信息
3. robot2向tf發佈自身姿態數據信息
4. robot1與robot2進行tf座標轉換，建立統一座標系
5. 計算robot1與robot2座標間的距離差與角度差，將該數據發佈
6. robot2監聽距離差與角度差，並控制自身移動

二、跟隨過程

• 首先在item_tf.launch文件中建立兩個節點，分別獲取兩個機器人的姿態數據信息（當前位置距離各自座標系原點的位置和角度）

• 獲取姿態數據信息後，通過tf座標轉換，分別將robot1和robot2的座標變換到map座標系下，向tf發佈各自變換到map座標系後的數據，此時就建立了以map座標系爲基準的統一座標系統

• 然後在item_tf.launch文件中建立座標監聽節點，監聽robot1和robot2的座標，通過listener.lookupTransform()函數得到以robot2爲原點的robot1的姿態信息(平移和旋轉)

• 通過平移和旋轉信息計算得到robot2要前往robot1座標點 需要的線速度和角速度

• 將計算得到的線速度和角速度，將其發佈到控制robot2運動的/robot2/cmd_vel topic上

三、運行方法

• 啓動ROSCORE

$ roscore

• 啓動兩個turtlebot3機器人：

$ ROS_NAMESPACE=robot1 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot1" set_lidar_frame_id:="robot1/base_scan"

$ ROS_NAMESPACE=robot2 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot2" set_lidar_frame_id:="robot2/base_scan"

• 啓動跟隨launch文件

$ roslaunch item item_tf.launch

• 啓動robot1鍵盤控制：

$ ROS_NAMESPACE=robot1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

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• 同時也可以啓動狀態監視工具：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rqt #調出TF Tree