ODrive ASCII格式協議

ASCII格式協議

如何發送指令

• 通過 USB:
  • Windows: 使用Zadig將ODrive的驅動程序設置爲usbser。 Windows隨後將使該設備識別爲COM端口。您可以使用PuTTY手動發送指令或使用您喜歡的編程語言打開COM端口自己編寫代碼發送指令。
  • Linux/macOS: 在命令終端中輸入ls /dev/tty* Enter 來列出所有串口。在Linux下ODrive顯示爲 /dev/ttyACM0在macOS下顯示爲 /dev/tty.usbmodem[...] 。找到了ODrive顯示的串口名稱後， 您可以使用 screen /dev/ttyACM0 (請自行替換爲您的串口名稱) Enter來手動發送指令或者使用您喜歡的其它串口工具來發送指令。
• 通過 UART: 將ODrive的TX(GPIO1)連接到主機的RX。 將ODrive的RX(GPIO2)連接到主機的TX。 ODrive的邏輯電平爲3.3V。
  • Arduino: 您可以調用我們的庫和ODrive通信，該庫位於ODrive源碼根目錄/Arduino/ODriveArduino下。
  • Windows/Linux/macOS: 您可以使用USB轉串口模塊(如CP2102)連接ODrive進行通信。

指令格式

使用ASCII 格式協議方便直接閱讀，它的格式如下：

command *42 ; 註釋 [換行符]

• *42表示兼容GCode的校驗和，它可以被省略。
• 註釋也是兼容GCode。
• 一旦遇到換行符，將開始解釋該指令。

指令參考

電機軌跡指令

t motor destination

• t 表示軌跡控制模式
• motor 表示電機編號， 0 或 1
• destination 目標位置，值表示編碼器的計數

例如: t 0 -20000

對於一般繞軸運動，推薦使用這種命令。

以上命令發送後會觸發對應電機的內部看門狗餵狗動作。

電機位置指令

對於一次發送一個設定位置的應用，請使用q命令。
如果您的應用是實時控制位置，您應該不斷的發送處於軌跡上的各個位置，來實現自定義的軌跡跟蹤。

q motor position velocity_lim current_lim

• q 表示位置控制模式
• motor 表示電機編號, 0 或 1
• position 目標位置，值表示編碼器的計數
• velocity_lim 轉速限制，單位爲counts/s （可選的）
• current_lim 電流限制，單位爲A（可選的）

例如: q 0 -20000 10000 10

p motor position velocity_ff current_ff

• p 表示位置控制模式
• motor 表示電機編號, 0 或 1
• position 目標位置，值表示編碼器的計數
• velocity_ff 速度前饋，單位爲counts/s（可選的）
• current_ff 電流前饋， 單位爲A（可選的）

例如: p 0 -20000 0 0

請注意，如果您不瞭解前饋和它的作用，只需將其忽略即可。

以上命令發送後會觸發對應電機的內部看門狗餵狗動作。

電機速度指令

v motor velocity current_ff

• v 表示速度控制模式
• motor 表示電機編號, 0 或 1
• velocity 目標轉速，單位爲 counts/s
• current_ff 電流前饋, 單位爲 A（可選的）

例如: v 0 1000 0

請注意，如果您不瞭解前饋和它的作用，只需將其忽略即可。

以上命令發送後會觸發對應電機的內部看門狗餵狗動作。

電機電流指令

c motor current

• c 表示電流控制模式
• motor 表示電機編號, 0 或 1
• current 目標電流，單位爲A

以上命令發送後會觸發對應電機的內部看門狗餵狗動作。

請求狀態信息指令

f motor

response:
pos vel

• f 表示請求返回信息
• motor 表示電機編號, 0 或 1
• pos 當前編碼器計數值 (float)
• vel當前轉速，單位爲 counts/s (float)

更新電機看門狗

u motor

• u 表示更新/餵狗
• motor 表示電機編號, 0 或 1

此命令僅僅更新電機的看門狗定時器，不影響其它任何指令。

參數讀/寫

並非所有參數都可以通過ASCII協議讀寫，但支持所有float和integer類型的參數。

• 讀:

  r [property]
  
  

  • property 屬性名稱，如ODrive Tool中所示
  • response: 返回所請求參數值的文本表示
  • 例如: r vbus_voltage => response: 24.087744

• 寫:

  w [property] [value]
  
  

  • property 屬性名稱，如ODrive Tool中所示
  • value 想要設定的值
  • 例如: w axis0.controller.pos_setpoint -123.456

系統指令:

• ss -保存配置
• se -擦除配置
• sr -重啓

如果您有任何問題或疑問，歡迎您加入ODrive社區或QQ羣 851421965 進行交流。