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整個UCOSII嵌入式操作系統的任務調度策略便是如此，現在進行一個總結：
- 某個任務在執行中，每隔一定週期發生滴答時鐘中斷，在中斷中遍歷整個任務鏈表，更新每個任務的延時時間，修改就緒狀態。
- 任務執行完畢後，進入延時函數，在延時函數中會把當前任務掛起（清空當前任務的就緒狀態，使其進入未就緒狀態），然後根據查表發找到在就緒任務中，優先級最高的那一個任務。
- 找到新任務以後，人工強制發生一箇中斷，保存上個任務的堆棧信息，彈出下個任務的堆棧信息，同時更改PC指針，進行任務切換。
經過以上三個步驟，便可以完成任務的調度。
現在回到第一篇提出的那個問題：UCOSII到底是如何保證它的實時性的呢？
如果任務的調度都是發生在當前任務進入延時之後，似乎操作系統根本無法自身的保障實時性。
比如一個優先級最低的任務由於某些處理非常耗費時間，它一直無法進入延時，導致無法進入任務切換，那麼優先級高的任務反而是一隻都無法被執行了……
同樣在第一篇說過，UCOSII系統除了在當前任務進入延時函數會發生調度之外，還有別的時機會進行任務切換：
- 當前任務進入了延時；
- 當前任務被掛起；
- 當前任務執行時，發生了某些中斷；
第1點我們已經全部講完，第2點非常好理解，我們現在看一個函數：OSTaskSuspend（）
這個函數的作用是把某個任務掛起（也就是不進行調度），現在來分析一個實例：
有一個任務調用了這個函數：
void App1_task(void *pdata)
{
while(1)
{
if (OS_ERR_NONE != OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF))
{
Dbg_SendStr("App1_task Suspend Error£¡\r\n");
}
delay_ms(10);
};
}
當前任務執行了紅色代碼之後，便會把自身掛起來，如果沒有再別的地方對它進行激活，這個任務便永遠也不會執行下去了。
深入分析OSTaskSuspend函數：
INT8U OSTaskSuspend (INT8U prio)
{
BOOLEAN self;
OS_TCB *ptcb;
INT8U y;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
#if OS_ARG_CHK_EN > 0u
if (prio == OS_TASK_IDLE_PRIO) { /* Not allowed to suspend idle task */
return (OS_ERR_TASK_SUSPEND_IDLE);
}
if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) { /* Task priority valid ? */
if (prio != OS_PRIO_SELF) {
return (OS_ERR_PRIO_INVALID);
}
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (prio == OS_PRIO_SELF) { /* See if suspend SELF */
prio = OSTCBCur->OSTCBPrio;
self = OS_TRUE;
} else if (prio == OSTCBCur->OSTCBPrio) { /* See if suspending self */
self = OS_TRUE;
} else {
self = OS_FALSE; /* No suspending another task */
}
ptcb = OSTCBPrioTbl[prio];
if (ptcb == (OS_TCB *)0) { /* Task to suspend must exist */
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_TASK_SUSPEND_PRIO);
}
if (ptcb == OS_TCB_RESERVED) { /* See if assigned to Mutex */
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_TASK_NOT_EXIST);
}
y = ptcb->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~ptcb->OSTCBBitX; /* Make task not ready */
if (OSRdyTbl[y] == 0u) {
OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~ptcb->OSTCBBitY;
}
ptcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND; /* Status of task is 'SUSPENDED' */
OS_EXIT_CRITICAL();
if (self == OS_TRUE) { /* Context switch only if SELF */
OS_Sched(); /* Find new highest priority task */
}
return (OS_ERR_NONE);
}
直接從紅色代碼部分開始看，他首先判斷一下我要掛起的任務是不是自己，現在我們傳的參數就是OS_PRIO_SELF，所有它應該執行第一個if判斷。
在這個if判斷中保存了一下需要掛起的任務的優先級，然後用藍色代碼判斷一下需要掛起的任務是否存在（由於我們掛起的是自身，自身肯定是存在的，但是這並不表示這個判斷多餘，因爲如果是一個優先級爲1的任務調用這個函數去掛起一個優先級爲2的任務，那判斷一下還是很必要的）。
然後接下來的幾句代碼就不用再解釋了，和任務進入延時函數把自己的就緒狀態情況是一毛一樣的處理。
直接看ptcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND這句代碼，變量OSTCBStat 很容易理解，它表示當前任務的狀態，整句代碼的意義就是給當前任務設定一個已經被人工掛起了的狀態，免得在任務調度的時候被調度出來（在滴答時鐘中斷中有這個變量的判斷）。
這句代碼以後：
if (self == OS_TRUE) { /* Context switch only if SELF */
OS_Sched(); /* Find new highest priority task */
}
這幾句代碼也已經很熟悉了，中間那個函數就是任務切換，先看看那個判斷，如果我要掛起的是當前任務，那麼就立即進行切換，如果掛起的是別的任務，那就不用切換，這個理解起來應該不難。
在理解的第一種切換時機的前提下，第二種任務切換的時機很好理解，但是第二種任務切換的時機仍然不能保證任務執行的實時性，如果低優先級的任務既不進入延時，也不掛起，高優先級的任務依然無法執行。
現在來看第三種，當中斷髮生時，任務切換……
在任務執行期間，發生頻繁的中斷必然就是滴答時鐘中斷，現在重新回到以前看過的那個中斷服務函數：
void SysTick_Handler(void)
{
if(delay_osrunning==1) //OS開始跑了,才執行正常的調度處理
{
OSIntEnter(); //進入中斷
OSTimeTick(); //調用ucos的時鐘服務程序
OSIntExit(); //觸發任務切換軟中斷
}
}
這一次的重點不再是第二個函數，而是第一個和第三個函數：OSIntEnter，OSIntExit。
這兩個函數是成對出現，從函數名便可看出，OSIntEnter是進入中斷時候調用，OSIntExit是離開中斷時候調用。
由於滴答時鐘是週期性調用，因此這兩個函數也是週期性被調用。
OSIntEnter的定義如下：
void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning == OS_TRUE) {
if (OSIntNesting < 255u) {
OSIntNesting++; /* Increment ISR nesting level */
}
}
}
入口函數的定義很簡單，就是對變量OSIntNesting執行加處理，表示我現在正在執行中斷函數，如果發生了中斷，或者有中斷嵌套，那麼這個變量肯定是大於1的，在系統的很多地方，都需要判斷這個變量，因爲很多地方都不能在中斷中執行。
出口函數的定義就有些複雜了：
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0u) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0u) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0u) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
直接從紅色部分開始看，首先判斷系統是否在運行，在系統運行的前提下，對變量OSIntNesting進行減處理。
當進入中斷以後，調用入口函數，對變量OSIntNesting加1，中斷內容處理完以後，對變量OSIntNesting減1，當變量OSIntNesting爲0的時候，表示沒有進行中斷處理，這個時候纔可以進行任務切換。
if (OSLockNesting == 0u) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
然後判斷一下系統是否上鎖，如果上鎖了，任然不能進行調度。
當一切條件就緒以後，調用函數OS_SchedNew，這個函數也已經熟悉了，作用就是尋找在就緒任務中，優先級最高的那一個。
把優先級最高的任務保存在OSPrioHighRdy中，如果當前任務不等於優先級最高的任務，那麼就調用系統函數OSIntCtxSw進行任務切換……
看到這裏，應該能夠回答那個問題了：如何保證系統的實時性？
void SysTick_Handler(void)
{
if(delay_osrunning==1) //OS開始跑了,才執行正常的調度處理
{
OSIntEnter(); //進入中斷
OSTimeTick(); //調用ucos的時鐘服務程序
OSIntExit(); //觸發任務切換軟中斷
}
}
在中斷服務函數中，第二個函數負責更新任務就緒表，第三個任務負責切換任務，因爲滴答中斷是週期性發生的，所以任務切換也是週期性發生的。
當有一個優先級低的任務執行時，如果有優先級更高的任務就緒了，那麼只要發生了一次滴答中斷，任務就能被立即切換過去，延時只有一個滴答時鐘的時間，如果定義的時鐘週期是1ms，那麼低優先級的任務最多也就能運行1ms，然後便會強行剝奪CPU的執行權限，轉交給高優先級的任務。
由於存在這種機制，因此便能保證UCOSII系統任務的實時性。
總結
個人認爲，對於一個嵌入式操作系統而言，最核心和最重要的，便是任務調度的機制與策略，只要實現了這個功能，那麼一個嵌入式操作系統的架構也就搭建了起來，至於其他的消息，郵箱，隊列等功能，都是在這個架構上實現增值產品。
只要深入理解了UCOSII系統的任務調度的原理，那麼自己手動實現一個簡易的操作系統內核，似乎也並不是一件觸不可及的事情。