參考文章：AHRS姿態解算說明(加速度+陀螺儀+磁力計原理及原始數據分析)
AHRS俗稱航姿參考系統，AHRS由加速度計，磁場計，陀螺儀構成，AHRS的真正參考來自於地球的重力場和地球的磁場～～他的靜態終精度取決於對磁場的測量精度和對重力的測量精度 ,而則陀螺決定了他的動態性能。
如何用加速度計和陀螺儀的數據進行整合，以得到更精確的角度估計。
加速度計：測量加速度的；加速計的強項在於測量設備的受力情況。對設備相對外部參考物(比如，地面)的運動更擅長。
陀螺儀：測試角速度的傳感器；負責檢測相應軸的轉動速度，也就是檢測圍繞各個軸轉動的速度；陀螺儀的強項在於測量設備自身的旋轉運動。對設備自身運動更擅長。但不能確定設備的方位。
磁力計：而磁力計是用於感受地磁向量以解算出模塊與北的夾角。磁力計的這個功能類似 於指南針，所以也叫電子指南針,或者稱爲電子磁羅盤。
更好的參考鏈接(https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html)
github 包：
AHRS用法：https://github.com/raimapo/AHRS
IMU 輸出的歐拉角和用原始數據算的歐拉角不一致！！
個人也沒太懂AHRS這個是用什麼的！！！感覺更像是位置數據集 不太像歐拉角數據集！！！！！