ORB_SLAM2的SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe)是如何實現的？

原創 小秋SLAM笔记 2020-06-21 01:30

在這裏插入圖片描述
源碼解讀

SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe); // 這是RGDB數據Examples裏面聲明的SLAM對象的Shutdown()函數;

cv::Mat System::TrackRGBD(const cv::Mat &im
發表評論
所有評論
還沒有人評論，想成為第一個評論的人麼? 請在上方評論欄輸入並且點擊發布.
相關文章

ORB_SLAM2非ROS版本rgbd_tum、stereo_euroc、mono_tum三者算法原理異對比與解析

文章目錄ORB_SLAM2系統的rgbd_tum.ccrgbd_tum運行命令rgbd_tum軌跡可視化rgbd_tum算法原理rgbd_tum源碼解讀ORB_SLAM2系統的stereo_euroc.ccstereo_euroc

小秋SLAM笔记 2020-07-08 00:22:15

小白教程之開始學習ORB_SLAM2之前的準備工作

文章目錄ORB_SLAM2基礎知識ORB_SLAM2框架簡介ORB_SLAM2源碼介紹ORB_SLAM2源碼編譯 ORB_SLAM2基礎知識 視覺SLAM十四講從理論到實踐 ORB_SLAM2框架簡介 Tracking-跟蹤 L

小秋SLAM笔记 2020-07-03 14:22:34

如何顯示ORB_SLAM2生成的關鍵幀軌跡以及如何使用evo工具評估EuRoCDataset真實際位姿軌跡和ORB_SLAM2算法的估計位姿軌跡？

文章目錄軌跡可視化安裝pip安裝 jupyter安裝evo計算絕對位姿誤差實踐詳細步驟軌跡誤差計算原理 軌跡可視化 視覺SLAM十四講系列之軌跡可視化 把ORB_SLAM2生成軌跡拷貝過去執行就可以了。 安裝pip pip 是官方

小秋SLAM笔记 2020-07-03 14:22:34

TUM、KITTI、EuRoC數據集和RealSense D435i攝像頭實時數據測試ORB_SLAM2非ROS版和ROS版本單目、雙目、RGBD

文章目錄TUM、KITTI、EuRoC數據集測試ORB_SLAM2非ROS版本單目、雙目、RGBDMonocular ExamplesTUM Dataset實驗結果EuRoC Dataset實驗結果Stereo ExamplesE

小秋SLAM笔记 2020-07-03 14:22:34

ORB_SLAM2是如何建立地圖並且顯示的？

文章目錄Map.ccMapDrawer.cc Map.cc #include "Map.h" #include<mutex> #include "MapPoint.h" #include "KeyFrame.h" #includ

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2的優化系統都做了哪些工作？

算法解析 void Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt() void Optimizer::BundleAdjustment() int Optimizer::PoseOptimization()

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2特徵點提取後是如何匹配的？

源碼解讀ORBmatcher.cc //處理數據關聯問題 #include <vector> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/featur

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2特徵點提取是怎麼做的？

源碼解讀ORBextractor.cc //這個文件主要負責進行ORB特徵點的提取和數目分配功能 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2是如何提取特徵點的的？

下午寫

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2的可視化是如何做到的？

算法解析 FrameDrawer::FrameDrawer() cv::Mat FrameDrawer::DrawFrame() void FrameDrawer::DrawTextInfo() void FrameDrawer:

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2局部建圖工作原理

算法原理 一、LocalMapping線程簡述 在ORB-SLAM2當中，LocalMapping作爲一個線程在系統啓動後就一直在運行，只是在Tracking線程“生產出”新的關鍵幀並插入到LocalMapping線程中的mlNe

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2的可視化是怎麼實現的？

源碼解讀 #include "Viewer.h" #include <pangolin/pangolin.h> #include <mutex> #include "FrameDrawer.h" #include "MapDraw

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2是如何生成地圖點的？

文章目錄算法解析源碼解讀MapPoint.cc 算法解析 地圖點 全局（黑色）與局部（紅色） 主要屬性：位姿、平均觀測方向、描述子 代表、觀測距離範圍等 添加到全局 局部地圖中的地圖點， 只在關鍵幀生成 源碼解讀 MapPoin

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2的迴環檢測是怎麼做的？

文章目錄算法原理解析源碼解讀LoopClosing.cc 算法原理解析 LoopClosing線程是對當前新到來的關鍵幀進行閉環檢測，看看之前的關鍵幀中哪個和當前關鍵幀形成閉環；另一個是糾正閉環，就是在檢測到閉環的時候要將當前關鍵

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14

ORB_SLAM2是如何創建關鍵幀的？

文章目錄算法解析源碼解讀KeyFrame.cc源碼解讀KeyFrameDatabase.cc 算法解析 關鍵幀用於減少BA過程的計算量 代表了相機的“關鍵”運動 主要屬性：位姿、內參、特徵點數組以及 特徵點是否有關聯的地圖點 “寬

小秋SLAM笔记 2020-06-25 18:23:14