算法解析
地圖點
全局（黑色）與局部（紅色）
主要屬性：位姿、平均觀測方向、描述子
代表、觀測距離範圍等
添加到全局
局部地圖中的地圖點，
只在關鍵幀生成
源碼解讀
MapPoint.cc
#include "MapPoint.h"
#include "ORBmatcher.h"
ORB_SLAM2是如何生成地圖點的？
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全局（黑色）與局部（紅色）
主要屬性：位姿、平均觀測方向、描述子
代表、觀測距離範圍等
添加到全局
局部地圖中的地圖點，
只在關鍵幀生成
#include "MapPoint.h"
#include "ORBmatcher.h"