ORB-SLAM2系統的是如何初始化的？

ORB-SLAM2系統初始化可以總結做了兩件事：

1、把讀取到的圖片數據給到跟蹤線程

2、把保存跟蹤生成的軌跡到文件(可視化軌跡看前面的文章)

源碼解讀

/**
定義ORB-SLAM2系統的主線程結構,其他各模塊都由這裏開始被調用
*/
#include <string>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include "Tracking.h"
#include "FrameDrawer.h"
#include "MapDrawer.h"