樹莓派和單片機的藍牙通信

首先運行sudo apt-get install bluez看看bluez是不是最新的版本。
然後使用hciattach工具進行藍牙的初始化hciattach /dev/ttyAMA0 bcm43xx 921600 noflow -
再使用bluetoothctl工具打開藍牙，並查詢藍牙的地址，同時可以嘗試進行連接。最後別忘了要斷開連接，不然用其他工具就無法再次連接藍牙了。

bluetoothctl
power on
scan on
devices
connect <dev>
disconnect
exit

最後使用gatttool的交互模式向藍牙發送信息（要用到第二步獲得的藍牙地址），交互模式也可以接收藍牙收到的信息，所以下位機只需要寫一個串口通信，把收到的數據再發送出來就可以進行藍牙的調試了。
注意要先運行primary命令獲取藍牙的句柄，然後再發送信息。

gatttool -b <dev> -I
connect
primary
char-write-cmd <handle> <new value>