somebot機械臂--8.搖桿操控和動作學習
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0. 須知
所有的亞克力零件厚度爲3mm。機械臂所有關節處不要擰太緊，應讓它可以自由活動，否則舵機轉動時阻力太大會導致Arduino重啓。
1. 底座的組裝
該部分安裝所需要的零件如下，
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種類 |
數量 |
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20mm銅柱 |
4 |
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M3×12mm螺絲 |
2 |
|
M3×6mm螺絲 |
8 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
SG90舵機 |
1 |
|
亞克力板 |
3 |
|
Arduino UNO R3主板 |
1 |
|
遙控板 |
1 |
底座安裝效果圖如下，
2. 左臂的組裝
該部分的安裝需要以下零件，
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種類 |
數量 |
|
M3×12mm螺絲 |
2 |
|
M3×10mm螺絲 |
1 |
|
M1.5×6mm自攻螺絲 |
2 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
M3自鎖螺母 |
1 |
|
SG90舵機 |
1 |
|
舵機單臂 |
1 |
|
亞克力板 |
4 |
該步驟需要調整舵機角度，
該步驟需要調整舵機角度，先爲舵機安裝上舵機臂，將 Arduino 板和遙控板裝好後通 電，舵機線插在第一個排插上，搖桿向右，舵機線的金屬條向前，讓舵機順時鐘轉到不能動， 如下圖（1）所示，然後逆時針轉到不能動，如下圖（2）所示。
圖（1）順時針轉到頭
圖（2）逆時針轉到頭
3. 右臂的組裝
該部分需要以下零件，
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種類 |
數量 |
|
M3×12mm螺絲 |
2 |
|
M3×10mm螺絲 |
1 |
|
M1.5×6mm自攻螺絲 |
2 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
M3自鎖螺母 |
1 |
|
SG90舵機 |
1 |
|
舵機單臂 |
1 |
|
亞克力板 |
4 |
該步驟也需要調整舵機角度，
該步驟也需要調整舵機角度，也是通電後，讓舵機順時鐘轉到不能動，如下圖（1）所示，然後逆時針轉到不能動，如下圖（2）圖所示。
圖（1）順時針轉到頭
圖（2）逆時針轉到頭
圖（3）反面
4. 底板的安裝
該部分需要以下零件，
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種類 |
數量 |
|
M3×12mm螺絲 |
4 |
|
M3×10mm螺絲 |
1 |
|
M1.5×6mm自攻螺絲 |
3 |
|
M3普通螺母 |
4 |
|
M3自鎖螺母 |
1 |
|
SG90舵機 |
1 |
|
舵機雙臂 |
1 |
|
亞克力板 |
5 |
底板與左右兩臂的安裝效果圖如下，
5. 支持板的安裝
該部分需要以下零件，
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種類 |
數量 |
|
M3×12mm螺絲 |
2 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
亞克力板 |
1 |
安裝效果圖如下，
6. 爪子的組裝
爪子由以下部分組成，
|
種類 |
數量 |
|
M3×16mm螺絲 |
1 |
|
M3×12mm螺絲 |
4 |
|
M3×10mm螺絲 |
3 |
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M1.5×6mm自攻螺絲 |
3 |
|
M3普通螺母 |
4 |
|
M3自鎖螺母 |
4 |
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SG90舵機 |
1 |
|
舵機雙臂 |
1 |
|
亞克力板 |
8 |
爪子處的舵機通電後，應使
爪子處的舵機通電後，應使舵機順時鐘轉到不能動，如下圖所示，
爪子合攏效果如下，
注意：若爪子不能正常開合，有兩種情況，一是螺絲擰太緊了，二是舵機調試出現了問題。
7. 整體組裝
需要零件如下，
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種類 |
數量 |
|
M3×16mm螺絲 |
2 |
|
M3×12mm螺絲 |
1 |
|
M3×10mm螺絲 |
5 |
|
M3自鎖螺母 |
6 |
|
亞克力板 |
5 |
安裝效果圖如下，
