S函數的相關概念與寫法，直接在幫助文件中搜：【MATLAB S-Functions Create custom blocks defined】、【S-Function Concepts】等
S函數模塊可以從下圖中拖出來：
圖 1
其中S-Function是正宗的S函數模塊，旁邊還有一個S-Function builder是給新手用的，只要學會了S函數模塊，S builder模塊自然一看就懂。
使用S函數模塊的步驟：①寫S函數的.m文件, 並把m文件所在的文件夾加入搜索路徑，如下圖2所示。②在simulink中拖出S函數，並填上m文件的名字，如果有參數（下文會講到），也把參數名填上，如下圖3所示。然後就可以執行仿真了
圖2
圖3
下面是最關鍵的部分，如何寫S函數：
寫S函數的本質就是寫一堆回調函數，C/C++程序員對回調函數應該很熟悉了，既然是回調函數，那寫之前必須要知道形參和返回值的格式，這個格式從哪查？直接在matlab命令行執行： edit sfuntmpl，就直接打開了官方提供的模板，連格式都不用查了，直接仿照官方模板把函數體改改蓋就行了，方便。
（1）S函數的總函數
把官方模板的代碼拷到一個新文件裏，並命名爲自定義名稱，我取的名字是oneOrderModule.m，然後把函數名也改成和文件名相同，我的是這樣的：function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = oneOrderModule(t,x,u,flag, T)
我與官方版不同的是，自己加了一個參數T，如果你還想添加更多參數，直接在形參表裏添加就行了。添加的形參的實參值，來自於圖3的第二個輸入框，這個輸入框可填常量，也可以填工作區變量名。
形參：①當前的仿真時間t，單位爲秒，該參數可以用來描述變參數系統，例如你想實現【在t>2S時，把系統增益給改掉】這一功能，就可以通過判定t的值來實現；②x爲狀態列向量；③輸入列向量u；④flag爲當前狀態機的第幾步，例如實參送進來的flag=0代表S函數需要初始化，flag=1代表要更新連續狀態
返回值：在不同的狀態步下（也即flag不同時），返回值的意義是不同的，在模板文件的註釋中都講到了：
例如flag=0時，需要返回：輸入輸出狀態變量等的大小SIZES、狀態變量的初值X0等。。。
又如flag=3時，返回值sys代表輸出向量Y，也即狀態空間表達式第2式，Y=CX+DU
不同flag下返回值得寫法，將在下面的各個函數中依次講解
（2）系統初始化
當我麼在函數中檢測到flag=0時，意味着simulnk需要我們返回系統初始化的一些信息。
實際上，我們可以直接把flag=0時需要執行的代碼直接寫在switch-case中，但是爲了使程序更清晰，我們也仿照官方模板，在case中調用初始化函數mdlInitializeSizes，我們把代碼寫在初始化函數中。
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 1;%連續狀態向量的元素數目
sizes.NumDiscStates = 0;%離散狀態向量的元素數目
sizes.NumOutputs = 2;%輸出向量的元素數目
sizes.NumInputs = 1;%輸入向量的元素數目
sizes.DirFeedthrough = 1;%輸入是否直接饋通到輸出
sizes.NumSampleTimes = 1; % 採樣時間矩陣的行數（必須設爲>=1），另外列數固定爲2，無需設置
sys = simsizes(sizes);%把以上賦值好的結構賦給返回值
x0 = [0];%設置狀態向量的初值
str = [];%保留參數，不用管
ts = [0 0];%採樣時間設置，必須爲mx2維度，其中m爲上面sizes.NumSampleTimes的值
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
此函數中，按照回調函數的要求，sys的返回要返回一些成員的尺寸大小，我們可以一個個爲sys(1)、sys(2)。。等依次賦值，但我們不會這麼做，因爲官方模板爲我們提供了一個輔助數據結構的實體simsizes，直接把他複製出來把成員值改好，再賦值給返回值sys即可。simsizes的成員有6個，其中有2個需要單獨講一下：
①直接饋通標誌DirFeedthrough，這個東西實際上就是看看狀態空間表達式第2式Y=CX+DU中的D矩陣是否爲0矩陣，如果不是，那我們必須把饋通標誌設爲1。從回調函數來看，只要我們把DirFeedthrough設成了1，那麼當flag=3時，系統會把t、u兩個參數傳進總函數oneOrderModule中，如果DirFeedthrough設成了0，那麼當flag=3時，我們在oneOrderModule函數或者mdlOutputs函數中中將無法讀到t的值（實際讀出來總是0），也無法讀到u的值（實際讀出來總是一個只含Nan元素的向量）。
②採樣時間矩陣的行數NumSampleTimes
這個東西有些複雜，從直觀上看，它決定了【採樣時間矩陣ts】的行數，ts矩陣是NumSampleTimes行2列的矩陣。ts的每一行均包含一個數據對：[ 採樣時間 偏移量 ]，這些數據對不是亂填的，可選就這麼幾種形式：
採樣時間可以理解爲採樣週期，真正的採樣時刻=n*週期+偏移量。
對於連續系統，採樣時間應設爲0，matlab也提供宏CONTINUOUS_SAMPLE_TIME，該宏的值=0。
對於固定步長的離散系統，可以直接設置採樣間隔和偏移，形如：[ 0.1 0.02 ]
對於變步長的離散系統，可以設置爲：[VARIABLE_SAMPLE_TIME, 0.0]，這種參數需要同時把simulink求解器solver設置成變步長的。
繼承前一模塊的採樣點，可以設置爲：[INHERITED_SAMPLE_TIME, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET或0]。
更多知識點，可以搜索這幾個宏名來學習。
（3）連續系統更新、離散系統更新
這兩個函數分別爲mdlDerivatives和mdlUpdate，如果需要支持自定義的參數，那麼直接修改函數的形參表即可，在我的例子中，我附加了一個T參數，那麼我的連續系統更新函數是這樣的：
function sys=mdlDerivatives(t,x,u, T)
A = [-1/T];
B = [1/T];
sys = A*x+B*u;
原理是這樣的，典型一階系統的微分方程：
如果系統中存在離散狀態，那麼就在mdlUpdate中寫出離散狀態空間表達式即可，如果沒有離散狀態，就直接sys返回空矩陣。
（4）輸出函數
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
C = [1
1];
D = [0
1];
sys = C * x + D * u;
%sys = [x t];
這個也沒啥好說的，描述一下輸出向量即可。不過提醒一下，如果使用了 u或t 參數，不要忘記把饋通標誌置1，否則在本函數中收不到t和u的實參值。
這個函數描述了兩個輸出: y(1)=x，y(2)=x+u
下面看一下仿真結果：
和預想的一樣，沒毛病。