1、訪問FPU寄存器
訪問FPU寄存器是通過控制CORTEX-A9的兩個系統控制協處理器寄存器來實現的
非安全模式下訪問控制寄存器(NSACR)
協處理器訪問控制寄存器(CPACR)
只在安全模式下使用FPU：
要在安全狀態下使用FPU，必須定義CPACR和FPEXC寄存器來使能FPU模塊
FPEXC:浮點意外寄存器
1）設置CPACR訪問CP10和CP11(FPU協處理器)
LDR r0, =(0xF << 20)
MCR p15,0,r0,c1,c0,2
2)設置FPEXC的EN位來使能FPU
MOV r3,#0x40000000
VMSR FPEXC,r3
在非安全模式和安全模式下使用FPU：
在安全和非安全模式下使用FPU，必須定義NSACR、CPACR、FPEXC寄存器
1）設置NSACR寄存器的bits[11:10]位，用來訪問CP10和CP11，從安全和非安全模式下：
MCR p15,0,r0,c1,c1,2
ORR r0,r0,#2_11<<10; enable fpu/neon
MCR p15,0,r0,c1,c1,2
2）設置 CPACR訪問CP10和CP11（FPU協處理器）
LDR r0,=(0xF<<20)
MCR p15, 0, r0, c1, c0, 2
3）設置FPEXC的EN位來使能FPU
MOV r3, #0x40000000
VMSR FPEXC, r3
以下是針對ARM芯片運行裸機程序的說明
如何運行浮點類的運算呢：
1、首先需要打開ARM芯片上的FPU模塊
2、編譯選項要把FPU的特性加上，例如CFLAGS= -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv3
ABI即“application binary interface”，即編譯器將c代碼編譯成彙編代碼時使用的一種規則
使用規範如下：
在編譯帶有浮點參數的函數時，有三種可能的編譯選項：
-mfloat-abi=soft
-mfloat-abi=softfp
-mfloat-abi=hard
"soft"選項：表明不使用FPU硬件，而是使用GCC的整數算術運算來模擬浮點運算。
"softfp"選項：表明要使用FPU硬件來做浮點運算，只是，函數的參數傳遞到整數寄存器（r0-r3）中，然後再傳遞到FPU中。
"hard"選項：表明要使用FPU硬件來做浮點運算，並且，函數的參數直接傳遞到FPU的寄存器（s0、d0）中。
hardfp ABI和hardfloat運算不是一回事：
hardfp ABI也稱爲VFP模式的ABI；只是一種編譯規則；而hardfloat運算則表示用FPU來做浮點運算。
soft ABI和softfp ABI這兩者統稱爲標準模式ABI。
因此，在涉及到浮點函數調用時，
用-mfloat-abi=soft編譯的app或者庫，在用-mfloat-abi=softfp編譯的OS中是可以跑的；
用-mfloat-abi=softfp編譯的app或者庫，在用-mfloat-abi=soft編譯的OS中，如果SoC中沒有FPU，那麼是不能跑的。
而-mfloat-abi=softfp/soft與-mfloat-abi=hard，是互不兼容的。
注意，Code sourcery 2007/2008均不支持-mfloat-abi=hard，從Code Sourcery 2009q1纔開始支持-mfloat-abi=hard，
即arm-none-linux-gnueabi-gcc-4.3.2以後的版本支持-mfloat-abi=hard
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