匿名飛控中仍然採用陀螺儀，加速度計和磁力計修正旋轉矩陣偏差，然後反推歐拉角的做法實現姿態解算過程。其飛控中時間分配如下：
- 1000Hz任務：四元數更新，傳感器數據的讀取。誰讓是SPI通信呢…
- 500Hz任務：角速度環控制，以及電機輸出；
- 200Hz任務：獲得姿態角，以及角度環輸出；
- 100Hz任務：遙控器數據處理，飛行模式設置，高度融合，燈光控制；
- 50Hz任務：羅盤處理，程序指令控制，位置速度環控制；
- 20Hz任務：TOF，電池電壓，恆溫控制
- 2Hz任務：SPI_Flash存儲任務。
匿名程序中Flash存儲（片外），只有在加鎖狀態下，且1）上位機選擇存儲模式 或2）第一次片內無參數時進行存儲參數。
程序在初始化時會讀取Flash參數，其中包含有Ver信息，若版本信息正確，則讀取參數以及偏移量；若版本信息不正確，則復位PID並寫入。 - 電池電壓採集爲傳統的ADC採樣，特別的，加入了一低通濾波設計，防止電壓跳變。
- 恆溫控制爲讀取icm20602的值，設定溫度後進行PID控制，採用PWM開關三極管加熱電阻。
- 匿名的數傳在1ms（1000Hz）任務中處理，採用500000波特率串口（特製數傳電臺）發送，接收端同樣採用匿名的設備（這個速率有點誘人），發送速度快，有一定的誤碼率。
- 匿名串口2接數傳，串口1留給GPS，串口4留給光流。