原创 強化學習--Pytorch--DQN擴展以及Policy Gradient網絡結構
DQN改進 DQN算法存在過估計問題，可以採用Double DQN方法來進行補償。兩種方法只在下圖不同，其他地方一致。下圖公式爲 q_target 的輸出值， DQN: Double DQN: Policy Gradient
2020-07-07 11:10:39
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原创 強化學習--Pytorch--DDPG
DDPG介紹及其示例 Deep Deterministic Policy Gradient是DeepMind團隊爲Actor-Critic方法打造的升級版本，其實也就是Actor-critic和DQN的融合版本。下面給出示例程序，
2020-07-07 11:10:37
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原创 Rospy初次使用記錄-定點飛行
由於接觸到pytorch，所以用python完成與ROS的通信，下面例子爲從程序中摘出來的一部分，用到了ROS消息的訂閱與發佈，服務的通信，可以作爲參考使用： import rospy from mavros_msgs.msg i
2020-07-07 11:10:37
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原创 強化學習--Pytorch--DQN
DQN的學習效果還是很驚豔的，首先放上本次實驗的代碼。和官方給出的例子一樣，是託舉平衡杆的問題。 給出視頻鏈接：強化學習DQN import torch import torch.nn as nn import torch.nn.
2020-07-07 11:10:37
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原创 路徑規劃算法--PRM，從原理到Matlab實現
注： 本篇博客轉載自運動規劃入門 | 3. 白話PRM，從原理到Matlab實現，老師講的太好了，我這裏轉載留存下。 上一回，我們講完了A的工作原理，與Dijkstar相比A確實有一定程度上的優化，但是我們最後也提到了，即便如此A
2020-06-28 14:07:14
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原创 一些做“飛卡智能車”時候的總結
寫在前面的話: 很有幸帶隊參加了11-14屆的全國大學生智能車競賽，經歷了從”飛思卡爾杯”到“恩智浦杯”的轉變。由最初的攝像頭組，到最後的六個組別都有涉及（沒有涉及創意組有點小遺憾）；由最初的淘汰於省賽，一個彎道都過不
2020-06-28 13:02:05
原创 匿名飛控中的時間分配註解
匿名飛控中仍然採用陀螺儀，加速度計和磁力計修正旋轉矩陣偏差，然後反推歐拉角的做法實現姿態解算過程。其飛控中時間分配如下： 1000Hz任務：四元數更新，傳感器數據的讀取。誰讓是SPI通信呢… 500Hz任務：角速度環控制，以及電
2020-06-28 13:02:04
原创 強化學習--Pytorch篇
Q_learning算法 首先祭出強化學習中的基礎方法Q-Learning，算法流程如下圖所示： Q-learning是一個不斷摸索，最終找到最優的方法。個人理解是這樣的： 首先Q表是一個初值都爲0 的表，被學習體只能隨意摸索。
2020-06-28 13:02:03
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原创 Pytorch深度學習（二）
上一講回顧 上一講我們從零開始實現了Pytorch中的基本操作。 首先從numpy中手寫了基於最小loss（MSE）的線性迴歸程序（示例程序一）； 然後從梯度下降的角度考慮，改寫示例程序一，衍生成基於梯度下降的線性迴歸程序（示例
2020-06-28 13:02:03
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原创 匿名飛控中的低通濾波器解析
寫在前面的話： 針對匿名飛控進行了一系列的研究，該飛控made in China，硬件電路設計簡潔，提供開源PDF文檔，軟件方面 飛控註釋詳細，程序邏輯清晰，入門首選。以下是去年針對匿名中經常使用的低通濾波器整理的筆記，公式符號有
2020-06-28 13:02:03
原创 DARPA_FLA項目計劃-簡介（轉載）
作者：路住昌平 轉載鏈接：https://www.jianshu.com/p/875afcaedf8c 項目簡介 DARPA-美國國防高級研究局。 FLA-Fast lightweight autonomy 快速輕量級自主飛行計
2020-06-28 13:02:03
原创 ROS導航navigation功能包
如上圖所示，首先要知道導航中的目標點（Goal）, 然後 AMCL 會獲取當前座標點，Path Planner即爲路徑規劃，Move_base 主要解決的是本地優化（Path Planner相當於全局規劃，move_base相當
2020-06-28 13:02:03
原创 Pytorch深度學習（一）
說起深度學習，目前流行的主要有TensorFlow和Pytorch。其中TensorFlow目前主要應用於工業界，Pytorch在學術界用的比較多。TensorFlow目前正在向2.0轉型，由於2.0與1.0差異較大，所以Tens
2020-06-28 13:02:02
原创 四軸&電直中的零碎基礎知識點
電機型號：2204-2300kv 電機。其中2204表示定子，單位mm，即定子11mm, 高4mm; 2300kv表示每升高1V電壓，轉速上升2300r/min， 該電機重27g，最大電流12A，最大升力420g，空載電流0.6
2020-06-28 13:02:01
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原创 四軸軌跡規劃-Minimum snap總結
理論知識 參考：1. kummar 2011年 論文 Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors. 2. 香港科技大沈邵劫老師的相關論文； 3. 深藍
2020-06-20 06:00:49
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