原创 解決pip速度慢的方法（轉載）
常在使用python的時候需要安裝各種模塊，而pip是很強大的模塊安裝工具，但是由於國外官方pypi經常被牆，導致不可用，所以我們最好是將自己使用的pip源更換一下，這樣就能解決被牆導致的裝不上庫的煩惱。 網上有很多可用的源，例如
2020-06-16 04:09:00
原创 個人所關心的無人機大事件
個人所關心的無人機大事件 2006 DJI 成立 2007 ROS誕生：Standford 吳恩達團隊 ArduPilot 成立 / DIYDrones 2010 ROS 1.0 正式發佈 APM1 Released by 3DR
2020-06-16 04:09:00
原创 linux下deb安裝包安裝
dpkg 是Debian Package的簡寫，是爲Debian 專門開發的套件管理系統，方便軟件的安裝、更新及移除。所有源自Debian的Linux發行版都使用dpkg，例如Ubuntu、Knoppix 等。 以下是一些 Dpk
2020-06-16 04:09:00
原创 Linux下cmake編譯流程實踐--初學篇
Linux 下文件顏色說明 紅色表示壓縮包文件 綠色代表可執行文件 藍色表示文件夾 白色表示一般性文件 Linux 下hello SLAM 工程編譯 參考視覺SLAM工程，設計最簡單的文件如下： #include<iostre
2020-06-16 04:09:00
原创 Linux下cmake編譯流程實踐--添加外部庫(Sophus)
注：本文基於視覺SLAM中的歷程進行實踐操作，在上一篇（Linux下cmake編譯流程實踐–初學篇）完成了外部庫Sophus的引用。Sophus庫是Eigen庫的擴展，可以完成李代數，李羣的操作。 首先從gitee上下載代碼包 h
2020-06-16 04:09:00
原创 PX4 代碼中 position_estimator_inav（互補濾波）理解
Local_position_estimator 爲卡爾曼濾波估計 position_estimator_inav 需要解決三個問題： 如何由加速度進行速度和位置估計； 加速度偏差的計算； 如何使用融合過程。 借用網上
2020-06-16 04:09:00
原创 Airsim 安裝總結
最近幾天，在家嘗試折騰下了Windows 下的Airsim 安裝，不得不說這個東西坑比較多，最後也沒有成功。現將走過的坑總結一下，以後有時間和精力了再折騰吧： 先說幾個必裝的軟件（個人見解，僅供參考） vs2017: 現在都已
2020-06-16 04:09:00
原创 PX4-mavros之Roslaunch使用 及流程介紹
首先在Ros工程目錄src下，創建新的功能包。使用命令 catkin_create_pkg px4_launch 注意此處不需要添加任何依賴了。然後建立一個launch文件夾，如下圖所示 2. 改寫launch文件即可，如
2020-06-16 04:09:00
原创 這個假期的改變
這個假期的改變 具體如下 操作系統由Windows -> ubuntu 18.04； 開發模式由底層驅動開始 --> 着眼於中上層的開發； 編程語言 C --> C++ / Python 轉變； 編譯環境有Keil, IAR -
2020-06-16 04:09:00
原创 卡爾曼最優估計相關
卡爾曼最優估計的三個條件： 無偏估計 方差最小 實時性 但是在真實的狀態估計中還需要考慮許多實際問題： 1.異常數據 2.處理器的使用、 3.測量的不同步和延遲
2020-06-16 04:09:00
原创 ArduPilot-sitl仿真-Mission Planner聯合顯示
ArduPilot-sitl仿真-Mission Planner聯合顯示 To start the simulator first change directory to the vehicle directory. For ex
2020-06-16 04:09:00
原创 ROS_yolo_PX4初嘗試
跟風嘗試下最近火熱的Yolo，實現方法參考ROS下基於YOLO的px4無人機目標檢測 PX4+mavros爲常規配置，只需要添加對應的gazebo插件 在PX4固件中找到 Firmware/launch/mavros_posix_
2020-06-16 04:08:50
原创 有關無人機的幾點總結
Pix/APM 減震問題： X/Y 方向震動必須小於0.3g; Z方向必須小於0.5g; 最好每個方向上都控制在0.1g 電機動平衡處理：T-motor 在工廠已經做過動平衡處理； ArduPilot 4.0 代碼中初始化函數已
2020-06-16 04:08:50
原创 PX4仿真（gazebo,jmavsim,airsim)
PX4代碼仿真環境目前來看，分爲gazebo，jmavsim以及airsim三種。 注：gazebo和jmavsim的代碼框架在/Firmware/Tools 下，其中包含有HIL（硬件在環），jMavsim, sitl_gaze
2020-06-16 04:08:50
原创 ROS_SLAM調試小結
註明：最終在rivz中沒有看到點雲，原因未知。 ROS中消息重映射需要在發佈該話題的節點下進行，否則不成功。如果是針對mavros的消息進行重映射，則需要找到mavrso包下launch文件，px4.launch。然後由於px4
2020-06-16 04:08:50