Kinodynamic path finding
不考慮動力學約束，得到的軌跡是左邊的紫色虛線，考慮動力學模型得到的是右邊的虛線
control space
state space
系統狀態方程：s（導數）=As+Bu
三個運動學模型：自行車模型、差速機器人模型、小車模型
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分界線
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在狀態空間的離散和在控制空間的離散方法
給定一個重點一個起點，計算鏈接這個兩個點的“曲線”或者是“路線”
這個東西叫latic graph。
在控制空間採樣不太好，在狀態空間採樣還是不錯的
雖然狀態空間的採樣很好，但是很難實現！！！
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分界線
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BOUNDING VALUE PROBLEM (BVP)
爲了得到這麼一個圖，假設x(t)是一個5階方程
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分界線
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Hybrid A*路徑搜索算法 *****************應用廣泛，用於自動駕駛。
結合了kinodynamic ，讓路徑變得更光滑，特點是，保證了每個柵格里有一個路徑結點
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分界線
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動力學約束的RRT算法
在創建一個新的結點後，會進行局部重連接，找一個新的父節點，此時，應用動力學約束模型，優化連接線。具體的理論，在論證中有