在學習單片機視頻的同時，我結合開發板上寫了一些基本的例程，這些例程都是用c語言寫的，由於當時沒有學過彙編，只是課外有時間的時候看了一下，個人覺得用匯編寫代碼有點麻煩，所以一直都是用c語言寫。這些例程包括實現開發板上一些基本的功能，比如說跑馬燈的實現，數碼管的顯示，蜂鳴器的鳴叫，馬達的轉動等等。在學習完之後想利用51單片機芯片做一個小型的項目，就是練練手，由於我主要是走liinux + arm路線的，所以51這一部分只是一個過渡期，沒有花多大的時間研究。
在網上搜了一下，有人建議我做一個智能循跡小車，簡單的說就是黑線白板，小車在白板上沿着黑線走。想到這個問題的時候有點不可思議，然後在網上看別人做的車子，在黑色的膠帶上走動，說實話很羨慕，自己也想動手做做看。雖然說我會畫pcb，也可以做板子，但是爲了保證硬件不出問題，我就利用別人做的板子，直接在板子上焊接元器件，以及對車子進行組轉，首先需要保證能夠把程序下載到51芯片上，測試了一下沒問題，哈哈……可以了。在看了車子實現功能介紹後，以前那一陣的迷惑的心終於開解了，原來是如此的簡單，大體的說是利用紅外接收和紅外發射裝置來接收和發送信號，在車子跑出黑線的時候，紅外接收管接收到一個電平，既而傳給芯片，最後對馬達進行驅動，不過之前需要對馬達進行一些簡單的測試，比如前進，後退，左轉，右轉，左轉的時候就是讓左邊的馬達不轉，右邊的馬達轉動，就可以實現向左邊轉動，經過兩個禮拜的時間，終於可以讓車子在黑線上走了，在測試發射裝置是否是好的，將車子上電，用攝像頭照着它，在另一端看，有紅光，代表是好的，反之，則壞了，需要換一個。還有一個，下載車子程序之前，寫一段代碼對紅外發射和接收進行測試下，利用led進行測試，紅外裝置在黑色範圍內，led呈現亮的狀態，在外面則是暗的，這是一個很好的方法。
一下是我當初的一些代碼，很短，但是需要對它們瞭解，我感覺在主函數裏少用一些while比較好，否則會出現一些問題。
#include <reg52.h>
sbit LeftLed = P0^7; //定義前方左側指示燈端口
sbit RightLed = P2^0;
sbit RightIR = P3^6;
sbit LeftIR = P3^7; //定義前方左側紅外探頭端口
sbit M1A= P0^0; //定義左側電機驅動A端
sbit M1B = P0^1; //定義左側電機驅動B端
sbit M2B = P0^2;
sbit M2A= P0^3;
void Delay()
{
unsignedint i = 10000;
while(i--);
}
void Delay1(unsigned int m)
{
unsignedint i, j;
for(i = 0; i < m; i++)
for(j = 0; j < 60; j++);
}
void ControlCar(unsigned char ConType)
{
M1A = 0;
M1B= 0;
M2A = 0;
M2B= 0;
switch(ConType)
{
case1: //前進
{
M1A = 1;
M2A = 1;
LeftLed= 0;
RightLed= 0;
break;
}
case2: //後退
{
LeftLed= 1;
RightLed= 1;
M1B= 1;
M2B= 1;
break;
}
case3: //左轉
{
M2A = 1;
M1A = 0;
LeftLed= 0;
RightLed= 1;
break;
}
case4: //右轉
{
M1A = 1;
M2A = 0;
LeftLed= 1;
RightLed= 0;
break;
}
case5:
{
LeftLed= 1;
RightLed= 1;
break;
}
}
}
void main()
{
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)
{
Delay1(100000);
}
if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(4);
Delay();
}
if(RightIR == 0 && LeftIR == 1 )
{
ControlCar(3);
Delay();
}
ControlCar(1);
}
車子如下圖：