一、軟件總體概覽
二、軟件一共有5個模塊
1-vision ：視覺通訊模塊（不需操作）
2-Station ：機臺示教模塊
3-Tray ：托盤示教模塊
4-jaw：夾爪控制模塊（大寰夾爪）
5-vision ：電機控制模塊（前後、升降電機控制）
三、示教流程
注意：[移動機械臂] 需要手動移機械臂到指定目標點。
1-切換到Station頁面
1.1 [移動機械臂] 使得機臺二維碼出現在相機視野中央。
1.2 選中 Cam_Capture 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
2.1 點擊 Location ，這時機械臂自動定位，並移動到指定點。
2.2 選中 Location_Pos 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
3.1 [移動機械臂] 使得夾爪能合理的在機臺目標1位置上夾住料盒（可以手動控制機械臂上下移動觀察，物料升起時是否有移位）。
3.2 選中 Pos_1 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
4.1 [移動機械臂] 使得夾爪能合理的在機臺目標2位置上夾住料盒（可以手動控制機械臂上下移動觀察，物料升起時是否有移位）。
4.2 選中 Pos_2 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
5.1 點擊 calibrate 標定點位。
2-切換到Tray頁面
1.1 [移動機械臂] 使得托盤二維碼出現在相機視野中央。
1.2 選中 Cam_Capture 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
1.3 選中 origin_pre 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
注：(Cam_Capture 與origin_pre 可以爲同一個點)。
2.1 點擊 Location ，這時機械臂自動定位，並移動到指定點。
2.2 選中 Location_Pos 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
3.1 [移動機械臂] 使得夾爪能合理的在托盤目標1位置上夾住料盒（可以手動控制機械臂上下移動觀察，物料升起時是否有移位）。
3.2 選中 Tray_1 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
4.1 [移動機械臂] 使得夾爪能合理的在托盤目標2位置上夾住料盒（可以手動控制機械臂上下移動觀察，物料升起時是否有移位）。
4.2 選中 Tray_2 這一行 ，點擊 Record 記錄點位。
5.1 點擊 calibrate 標定點位。
標定完畢！
四、測試案例
參數概覽
案例1-上料，從托盤0位置抓取物料，然後放到0號機臺的1位置。參數如下：
mission_id: take_and_back
command: back_object
station_id: 0
station_pos_id: 1
tray_pos_id: 0
mlocation: 500 #[0-1000] ”不需改動“
運行測試
roslaunch action_client action_client.launch
案例2-下料，從0號機臺的0位置抓取物料，然後放到托盤1位置。參數如下：
mission_id: take_and_back
command: back_object
station_id: 0
station_pos_id: 0
tray_pos_id: 1
mlocation: 500 #[0-1000] ”不需改動“
運行測試
roslaunch action_client action_client.launch
案例3-升降電機，升降電機移動到600的位置。參數如下：
mission_id: vertical_motor
command: back_object ”不需改動“
station_id: 0 ”不需改動“
station_pos_id: 0 ”不需改動“
tray_pos_id: 1 ”不需改動“
mlocation: 600 #[0-1000]
運行測試
roslaunch action_client action_client.launch
案例4-前後移動電機，前後電機移動到300的位置。參數如下：
mission_id: vertical_motor
command: back_object ”不需改動“
station_id: 0 ”不需改動“
station_pos_id: 0 ”不需改動“
tray_pos_id: 1 ”不需改動“
mlocation: 300 #[0-1000]
運行測試
roslaunch action_client action_client.launch