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概述
對於ABB機器人進行遠程監控，除了使用PC SDK二次開發後生成遠程監控程序以外，還可以使用ABB機器人的OPC Service軟件，但是使用這兩種方法都需要機器人安裝PC Interface系統選項，這勢必造成機器人購買成本的提高，而且還不支持手機端遠程訪問。
除了以上兩種方法以外，對於機器人控制器版本（Robotware）在6.0以上的，還可以通過Web網頁對機器人進行遠程監控，使用Web網頁對機器人進行監控無需安裝PC Interface系統選項，只需要連接上機器人控制器自帶的以太網接口即可，方便快捷、節約成本，還支持手機端訪問。本期，就來爲大家介紹一下使用Web網頁獲取機器人系統信息的方法，爲對ABB機器人二次開發感興趣的小夥伴做一個入門。
Robotstudio軟件：RobotStudio 6.08
網頁開發軟件：Microsoft Visual Studio Professional 2019
接口測試軟件：Postman v7.27.0
網頁瀏覽器：Google Chrome
接口測試
在RobotStudio軟件中創建一個ABB機器人虛擬控制器，機器人型號可以隨便選擇，系統選項參數也可以隨便選擇，或直接保持默認。
打開Postman軟件，然後點擊左上角的“New”。在彈出的對話框中選擇“Request”，創建新的請求接口。
在彈出的SAVE REQUEST對話框中Request name後輸入請求名稱，Select a collection or folder to save to下點擊“Created Folder”按鈕，創建一個接口集合，名稱可以自定義，如RWS，最後點擊下方的“Save to RWS”。
此時，創建的測試接口項目是空的，點擊“Authorization”，爲接口添加登錄信息，詳細設置信息如下：
登錄方式（TYPE）：Basic Auth
用戶名（Username）：Default User
密碼（Password）：robotics
繼續設置接口登錄信息，詳細設置信息如下：
登錄方式（TYPE）：Digest Auth
用戶名（Username）：Default User
密碼（Password）：robotics
查看ABB機器人Robot Web Services的API文檔，依次展開“Robot Web Services”→“RobotWare Services”→“System service”，點擊其下的System Information，可以看到獲取ABB機器人系統信息的Web接口的操作地址（URL）、操作方法（Method）等接口信息。
回到Postman軟件中，按照ABB機器人Robot Web Services的API文檔設置接口訪問參數，接口操作方法選擇爲“GET”，在其後輸入接口操作地址：http://127.0.0.1:80/rw/system。其中，http://127.0.0.1是Robotstudio軟件中機器人虛擬控制器的默認IP地址，80是默認端口號，當然這裏也可以使用http://localhost代替IP地址http://127.0.0.1:80；若是連接真實的控制器，那麼IP地址應設置爲真實ABB機器人控制IP地址，默認情況下ABB機器人控制器Service接口IP地址爲http://192.168.125.1；rw/system是獲取ABB機器人系統信息的Web接口的操作地址。設置完成後，點擊“Send”，可以看到請求接口返回的機器人系統信息，默認顯示格式爲XML，可以將其切換爲HTML顯示格式，如下圖所示。
完整的接口返回信息代碼如下所示。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>system</title>
<base href="http://127.0.0.1:80/rw/system/" />
</head>
<body>
<div class="state"><a href="" rel="self"></a>
<ul>
<li class="sys-system-li" title="system"> <span class="name">IRB_120_3kg_0.58m</span>
<span class="rwversion">6.08.0134</span>
<span class="sysid">{C08D83E6-785C-421B-BC28-D69FF1F3E33C}</span>
<span class="starttm">2020-06-25 T 16:13:32</span> <span class="rwversionname">6.08.00.00</span> </li>
<li class="sys-options-li" title="options"> <a href="options" rel="self"></a>
<ul>
<li class="sys-option-li" title="0"> <span class="option">RobotWare Base</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="1"> <span class="option">Chinese</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="2"> <span class="option">709-1 DeviceNet Master/Slave</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="3"> <span class="option">616-1 PC Interface</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="4"> <span class="option">608-1 World Zones</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="5"> <span class="option">623-1 Multitasking</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="6"> <span class="option">617-1 FlexPendant Interface</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="7">
<span class="option">Drive System IRB 120/140/260/360/910SC/1200/1400/1520/1600/1660ID</span>
</li>
<li class="sys-option-li" title="8"> <span class="option">ADU-790A in position X3</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="9"> <span class="option">ADU-790A in position Y3</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="10"> <span class="option">ADU-790A in position Z3</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="11"> <span class="option">Axis Calibration</span> </li>
<li class="sys-option-li" title="12"> <span class="option">IRB 120-3/0.6</span> </li>
</ul>
</li>
<li class="sys-energy-li" title="energy"> <a href="energy" rel="self" /> </li>
<li class="sys-license-li" title="license"> <a href="license" rel="self" /> </li>
</ul>
</div>
</body>
</html>
Web網頁編寫
獲得了Web網頁接口返回信息後，就可以將其轉換爲Web網頁了。在Microsoft Visual Studio軟件中創建Web網頁項目，項目模板選擇“ASP.NET Web應用程序（.NET Framework）”。
配置新項目中，可以設置項目名稱、位置、解決方案名稱、框架版本等內容。
創建新的ASP.NET Web應用程序中選擇“空”，點擊“創建”按鈕。
項目創建完成後，在軟件右側“解決方案資源管理器”中，右擊項目名稱，然後依次選擇“添加”→“新建項”，添加新項中選擇“HTML頁”。
HTML頁添加完成後，參考Postman軟件中測試的機器人系統信息獲取接口返回的信息，將其轉換爲HTML網頁獲取機器人系統信息程序代碼。
完整HTML網頁獲取機器人系統信息程序代碼如下所示。
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<title>測試</title>
<base xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" />
<!--<base href="http://localhost" />-->
<base href="http://127.0.0.1:80"/>
</head>
<body>
<h4>讀取機器人系統信息</h4>
<form id="state" method="get" action="rw/system">
<input type="submit" value="點擊讀取" />
</form>
</body>
</html>
當然，對於精通HTML網頁編程的小夥伴，也可以使用記事本編寫程序，並生成HTML網頁，這裏不再過多介紹。
Web網頁運行測試
項目編譯完成後，在項目根目錄下可以找到編寫的HTML網頁文件HtmlPage1。
右擊HTML網頁文件HtmlPage1，打開方式選擇爲“Google Chrome”。
網頁打開後，點擊網頁中的“點擊讀取”按鈕，若是之前沒有登錄過機器人系統，則需要先登錄機器人系統，用戶名爲Default User，密碼爲robotics，系統成功登錄後即可獲得機器人系統信息，測試效果如下方動態圖所示。
真實機器人Web網頁運行測試
對於真實的機器人需要將編寫好的HTML網頁文件加載到機器人控制器中，如將其保存到Home中的docs文件夾中，然後在Google Chrome網頁地址中輸入http://127.0.0.1/docs/ HtmlPage1.html，就可以打開讀取機器人系統信息的網頁了。當然IP地址需要根據實際設置情況自行設置，並且HTML網頁文件中的IP地址也要與之對應一致。
The End