W: GPG 錯誤：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由於沒有公鑰，無法驗證下列簽名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 倉庫 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 沒有數字簽名。
N: 無法認證來自該源的數據，所以使用它會帶來潛在風險。
N: 參見 apt-secure(8) 手冊以瞭解倉庫創建和用戶配置方面的細節。
上面是我遇到的問題，解決方案，運行如下指令來下載密鑰：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654（這是我缺少的，填寫你自己缺少的）