一、CanOpen
n CAL提供了所有的網絡管理服務和報文傳送協議，但並沒有定義CMS對象的內容或者正在通訊的對象的類型。而這正是CANopen切入點。
n CANopen是在CAL基礎上開發的，使用了CAL通訊和服務協議子集，提供了分佈式控制系統的一種實現方案。
n CANopen的核心概念是設備對象字典（OD：Object Dictionary），對象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實現的。
CANopen不僅可以用在遠距離的通信系統中，還可以用在像咖啡機、電子直線加速器、大型超市自動化、安全系統、注壓機等系統中。DeviceNET比較適合應用在傳感器設備、微型執行器設備等設備上。
CANopen協議在歐洲已經非常流行，但國內應用的還不多，有待進一步研究。
二、DeviceNet
nDeviceNet是20世紀90年代中期發展起來的一種基於CAN技術的開放型、符合全球工業標準的低成本、高性能的通信網絡。它通過一根電纜將PLC、傳感器、光電開關、操作員終端、電動機、軸承座、變頻器和軟啓動器等現場智能設備連接起來，是分佈式控制系統減少現場I/O接口和佈線樹立、將控制功能下載到現場設備的理想解決方案
。
nDeviceNet不僅可以作爲設備級的網絡，還可以作爲控制級的網絡，通過DeviceNet提供的服務還可以實現以太網上的實時控制。較之其它的一些現場總線，
DeviceNet不僅可以接入更多、更復雜的設備，還可以爲上層提供更多的信息和服務
nDeviceNet最初由Rockwell公司設計，目前由ODVA（Open
DeviceNet Vendors Association）致力於支持DeviceNet產品和規範的進一步開發。此外，Rockwell， GE，ABB，Hitachi，Omron等公司也致力於DeviceNet的推廣
。
nDeviceNet的主要特點：
★ 採用基於CAN的多主方式工作
★ 逐位仲裁模式的優先級對等通信建立了用於數據傳輸的生產者/消費者傳輸模型
★ DeviceNet的直接通信距離最遠爲500m，通信速率最高可達500kb/s
★ DeviceNet上可容納64個節點地址，每個節點支持的I/O數量無限制
★ 採用短幀結構，傳輸時間短，受干擾的概率低，檢錯效果好
★ 通信介質爲獨立雙絞總線，信號與電源承載於同一電纜
★ 支持設備的熱插拔，無需網絡斷電
★ DeviceNet的接入設備可選擇光隔離設計，由外部供電設備與由總線供電的設備共享總線電纜
DeviceNET的技術以及應用在國內外已經趨於成熟。
三、SAE J1939
n美國汽車工程學會SAE於2000提出的J1939,成爲貨車和客車中控制器局域網的通用標準
nJ1939協議實質是將CAN擴展幀格式中未明確定義的11位ID，18位擴展ID進行了明確定義，緊隨ID的是8個字節的數據。