以小海龜爲例
啓動ROS Master
roscore
啓動小海龜仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
啓動海龜控制節點
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
roscore指令是在運行ROS操作系統首先運行的指令
rosrun指令是運行ROS某個功能包的某個節點的指令，後面加的參數是功能包名和節點名
基於qt的可視化工具命令–rqt_graph
輸入
rqt_graph
用來顯示系統圖隊計算工具
/teleop_tutle:鍵盤控制節點
/turtlesim：仿真器節點
/turtle/cmd_vel:一個話題
鍵盤控制節點將輸入的指令打包成話題傳給仿真器節點
顯示ros系統相關節點的指令rosnode
輸入
rosnode list
把系統中的結點全部都列出來
輸入
rosnode info +結點名稱
查看某一節點具體的信息是怎樣的
話題指令rostopic
輸入
rostopic pub +......
輸入指令到話題中去
服務指令rosservice
rosservice list
當前系統中的服務列出來
rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"
name: "turtle2"
創建一個新的海龜
rosbag指令
rosbag record -a -O cmd_record
保存你接下來進行的話題消息指令
在海龜控制器上按下幾個方向鍵，這些話題將會被保存在cmd_record中
rosbag paly cmd_record