CARLA 學習筆記 2：CARLA Quick start 安裝

Quick start 安裝使用預打包版本的CALA。 內容包含在無需安裝構建即可自動運行的捆綁包中。 API可以完全訪問，但高級自定義和開發選項不可用。
安裝版本： CARLA 0.9.8

1. 安裝命令總結

# Install required modules Pygame and Numpy. 
 pip install --user pygame numpy

# Option A) deb package installation of CARLA 0.9.8 (only Linux)
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh
# To install CARLA  0.9.7 instead of 0.9.8
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys DB53A429E64554FC &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.7/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh

# Option B) GitHub repository installation
#   Go to: https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
#   Download the desired package and additional assets. 
#   Extract the package. 
#   Extract the additional assets in `/Import`
#   Run CARLA (Linux)
./CarlaUE.sh
#   Run CARLA (Windows)
> CarlaUE4.exe

# Run a script to test CARLA
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py

2. 要求

快速入門安裝使用預打包的Carla版本。 內容包含在無需安裝構建即可自動運行的捆綁包中。API 可以完全訪問，但高級自定義和開發選項不可用。
這些要求比 build 安裝的要求更簡單。

• 服務器端：要運行高度逼真的環境，至少需要4 GB的GPU。 強烈建議使用專用GPU進行機器學習。
• 客戶端： 通過命令行訪問API需使用Python。 另外，互聯網連接良好，並且有兩個TCP端口（默認情況下爲2000和2001）。
• 系統要求： 任何64位操作系統都應該都能運行CALA。
• 其他要求： 兩個Python模塊：PyGame用於直接使用Python創建圖形，Numpy
  用於微積分計算。

3. 安裝步驟

1. 安裝 python 依賴

要使用pip安裝這兩個模塊，請運行以下命令：

pip install --user pygame numpy

2. CARLA 安裝

安裝Deb是獲取Linux最新版本的最簡單方式。
下載GitHub存儲庫以獲取特定版本或Windows版本的CARLA。

小貼士：安裝包較大(3.2G)，推薦使用迅雷等工具下載Github上的安裝包。

a) deb CARLA 安裝

添加 CARLA 0.9.8 repository 到系統.

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"

安裝Carla並檢查/opt/文件夾中的安裝。

sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla

b) GitHub repository 安裝

CARLA repository：https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
存儲庫包含可用的模擬器的不同版本。 開發和穩定部分列出了不同官方版本的包。 版本越晚，試驗性越強。 nightly build 是當前開發的版本，因此也是最不穩定的。

每個版本可能有許多文件。 該軟件包是名爲CARLA_version.number的壓縮文件。 其他元素，如Town06_0.9.5.tar.gz是附加貼圖。

下載並解壓縮發佈文件。 它包含模擬器的預編譯版、Python API模塊和一些用作示例的腳本。

3. 安裝 additional assets

additional assets 在CARLA中以壓縮包文件的形式分發。 例如，一些版本提供了前面提到的附加地圖。 要在Carla中使用它們，請下載軟件包並將其移動到/Import文件夾，然後運行以下腳本將其解壓縮。

> cd ~/carla
> ./ImportAssets.sh

4. 運行CARLA

在CARLA主文件夾中打開的終端。運行以下命令以執行包文件並啓動仿真：

# Linux:
> ./CarlaUE4.sh
# Windows:
> CarlaUE4.exe

注意：在Deb安裝中，CarlaUE4.sh將位於/opt/carla/bin/中，而不是通常所在的carla/主文件夾中。

打開仿真器後將會彈出一個包含城市風景的窗口。 這是旁觀者視圖。可以按住鼠標拖動改變視角，使用WASD鍵在前後左右平移。

我們將視角移動到高處，可以發現默認的場景是一個小鎮：

服務器的仿真器現在已經在運行中，等待客戶機連接並與世界交互。

現在是開始運行腳本的時候了，在CARLA主文件夾打開終端輸入以下命令：

# Go to the folder containing example scripts
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py

這個腳本會加載一些NPC：

命令行選項

啓動CARLA時，有一些配置選項可用：

• carla-rpc-port=N ：偵聽端口N處的客戶端連接。默認情況下，流式端口 Streaming port 設置爲N+1。
• carla-streaming-port=N ：指定用於傳感器數據流的端口。 使用0獲取隨機未使用的端口。 第二個端口將自動設置爲N + 1。
• quality-level={Low,Epic} ：更改圖形質量級別。 有關詳細信息，請參閱渲染選項。
• UE4命令行參數的完整列表。 UE提供了很多選項。 但是，並非所有這些命令都可以在CARLA中使用。

使用實例：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000

PythonAPI/util/config.py腳本提供更多配置選項：

./config.py --no-rendering      # 禁用渲染
./config.py --map Town05        # 更改地圖
./config.py --weather ClearNoon # 更改天氣

./config.py --help # 檢查所有可用的配置選項

5. 更新CARLA

打包版本不需要更新。 內容是捆綁的，因此與特定版本的Carla捆綁在一起。 每次發佈版本時，都會更新存儲庫。 要運行此最新版本或任何其他版本，請刪除以前的版本，然後安裝所需的版本。