參考鏈接
ROS 的安裝過程詳細見ROS官網或相關博客，在此省略，下面主要介紹 V-REP 和 Vortex 的下載和安裝。
環境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic
配置：V-REP_PRO_EDU_V3_6_2 + Vortex_Studio_2019
1. V-REP
V-REP是基於分佈式控制體系結構開發的具有集成開發環境的機器人模擬器，每個對象/模型都可以通過嵌入式腳本，插件，ROS節點，BlueZero節點，遠程API客戶端或自定義解決方案進行單獨控制。這使得V-REP非常通用，非常適合多機器人應用。
1.1 ROS 與 V-REP 通信
ROS 與 V-REP 之間V-REP進行通信的接口主要有：
- RosInterface
- RosPlugin
V-REP 會自動檢測 ROS 是否打開來確認是否加載 RosInterface，因此需要先啓動 ROS 。
1.2 安裝
將下載壓縮包解壓到合適的位置即可。
1.3 啓動 ROS 與 V-REP
啓動 ROS 和 V-REP 的過程如下：
先啓動 ROS:
roscore
再啓動 V-REP
cd vrep
./vrep.sh
V-REP 啓動後輸出的日誌消息顯示：
則表示 ROS 接口已經成功打開，
2. Vortex Studio
Vortex Studio 目前已經不再提供免費使用，需要購買密鑰生成序列號或者申請 Vortex Studio學術版。由於不再免費，所以註冊登陸時，不再出現 get vortex studio essentials 選項。
2.1 下載
在我下載過程中，經常出現下載錯誤的問題和壓縮包解壓錯誤的問題，而且其下載頁面也經常無法正常跳轉，花費了不少精力終於成功下載2019a版本的Vortex Studio，爲方便大家下載，已轉存到 百度雲盤–提取碼:cmh2 。
解壓錯誤示例如下：
2.2 安裝
選擇合適的位置解壓下載的壓縮包即可：
tar -xzvf /<your directory>/Vortex_Studio_*_x64_gcc48.tar.gz
激活方法參考官網文檔即可，此時啓動V-REP打開一個使用 Vortex 仿真物理引擎的場景時，V-REP會自動加載：
則表示Vortex已經安裝完成，請開始使用吧！