目錄
通信框架ROS
ROS是一種分佈式軟件框架，節點之間通過鬆耦合的方式進行組合，在很多應用場景下，節點可以運行在不同的計算平臺上，通過Topic、Service進行通信。但是“一山不容二虎”，ROS只允許存在一個Master，在多機系統中Master只能運行在一個機器上，其他機器需要通過 ssh 的方式和Master取得聯繫。（摘自網絡）
安裝ROS
ubuntu18 安裝ROS教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
安裝包有點大，可以按照官方推薦安裝縮減版。
環境變量配置。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
sudo rosdep init 出錯解決：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
sudo vi /etc/hosts
末尾添加。
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
再次以下命令：
sudo rosdep init
rosdep update
成功：
測試ROS
使用教程：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html
控制協同
控制協同多智能體動態系統是通過通信圖進行相互聯繫的動力學問題，通信圖表明瞭各個節點之間的信息流。協同控制的目標是爲各個節點設計控制協議，以保證所有節點在某種特定意義上的狀態同步行爲。在協同系統中，任何控制協議都必須按照其所規定的圖拓撲結構進行分佈式控制，也就是說，每個節點的控制協議只允許依賴於關於該節點及其在圖中的鄰居節點的信息，拓撲圖施加的通信限制可能會嚴重限制每個節點上的本地分佈式控制協議所能完成的工作。（摘自網絡）
協同感知
協同感知另一方面是對目標信息的感知，包括目標的種類、數量、當前及未來的位置和運動信息等。快速準確探測作戰環境是協同作戰任務成功的關鍵，而協同數據融合是實現協同感知的核心。由於單架戰機對目標信息的感知是不完整和不精準的，每架有人機/無人機上均需要攜帶多個或多類傳感器，這就產生了大量的高維的冗餘數據。因此，混合編隊協同作戰要求分佈式多層次的數據融合:首先初步融合單架載機上的傳感器數據;然後多機成一級子網絡，縱向和橫向融合不同無人機上的傳感器輸出數據;最後融合有人機/無人機協同綜合體和作戰指揮系統提供的信息。這使得不同傳感器性能可以優勢互補，提高探測性能及探測信息的可信度、系統的容錯能力和抗干擾能力增強。（摘自網絡）
簡單來說：實現某個設計時，可以用多個設備搭載不同傳感器採集信息，多個設備信息互傳融合。