用一步完成最小二乘法、遞推最小二乘法、增廣最小二乘法、廣義最小二乘法、輔助變量法、二步法辨識如下模型的參數：
噪聲的成形濾波器
採樣時間0.01
要求：
1.用matlab 寫出程序代碼；
2.畫出實際模型和辨識得到的模型誤差；
3.畫出遞推算法迭代時各辨識參數的變化曲線；
具體思路：
採用Z變換將系統和噪聲濾波器的傳遞函數進行離散化，得到系統的差分方程：
產生m序列，獲得系統輸入：
然後利用各最小二乘法的公式，進行迭代求解：
增廣最小二乘（辨識結果）
-0.0865 -0.1558 0.0116 -0.0125 -0.0031 -0.0198 0.0418 0.0061 0.0530 0.0152 -0.0220 0.0037 0.0894 -0.0027 -0.4287
遞推最小二乘辨（辨識結果）
0.2914 0.4161 -0.0060 -0.0947 -0.1967 0.0093 0.0756 -0.2644 0.0262 -0.2307 -0.0284 -0.0255 -0.0943 0.0701 -0.3491
二步法（辨識結果）
10.9249 -11.5145 4.9972 -4.1236 10.4250
最小二乘法（辨識結果）
1.5000 0.7000 1.0000 0.5000
輔助變量法（辨識結果）
0 -2.2276 -0.0000 3.4309 -2.0860
長期從事系統辨識、機器人學相關研究，涉及機械臂、輪式機器人、四足機器人的建模及仿真，可共同探討機器人相關問題，可指導課程設計及畢業設計，詳詢：QQ:2963325158