工業過程建模與先進控制（十一十二十三）MPC增廣狀態空間模型和滾動優化

第一步：寫出控制對象的狀態空間方程，然後離散化

第二步：根據離散化的狀態空間方程建立新狀態變量，獲得新狀態空間模型和增廣矩陣A，B，C

第三步：根據新狀態空間模型計算預測狀態變量x，進一步寫出預測輸出變量y，獲得F和phi

第四步：定義cost function J，根據dot_J=0，通過F和phi和設定值Rs算出最優控制變量u序列

至此一個優化窗口內的控制變量序列求解完畢，僅用這個序列的第一個變量，下一環節就是滾動優化了。