原创 執行器飽和
飽和現象 一開始因變量會隨着自變量的增大而增大，而當自變量到達某個特定範圍時，因變量將不再隨着自變量的增大而有明顯的改變，而是不斷逼近或停止在某個最大值附近。 分類 飽和控制系統根據系統變量可分爲輸入飽和（執行器飽和）、狀態飽和、輸出飽和
2020-07-06 14:43:55
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原创 傅里葉級數與傅里葉變換筆記
1.三角函數正交性 2.週期爲2pi的函數進行三角函數展開 3.週期爲2L的函數進行三角函數展開 4.使用歐拉公式，復指數形式將週期爲T的函數展開 5.傅里葉變換與反傅里葉變換
2020-07-06 14:43:55
原创 比例電磁閥（二）閥門開度與速度的關係
目錄 1、控制方式 2、系統組成 3 、現有數據 4、數學關係 5、實際計算 6、檢驗 1、控制方式 用比例電磁閥取代節流閥或調速閥的手調裝置而以輸入信號控制節流閥或調速閥之節流口開度，可連續或按比例地控制其輸出流量。故節流口的開度便可由
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原创 ROS中運行gazebo控制機器人模型報錯總結
Ubuntu16.04 ROS版本kinect 1.無法啓動類型爲[controller_ manager/spawner]的節點：controller_ manager ERROR: cannot launch node of type
2020-07-06 14:43:44
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原创 六軸工業機器人三次樣條插值軌跡規劃
多項式構造的函數雖然可以實現軌跡的連續，但是存在波動的情況，無法很好的處理插值點處的連續性。由規劃器產生的軌跡一定不能激發機械手的機械共振，這就要求軌跡光滑，也就是軌跡本身和它的幾階導數是連續函數。尤其需要得到具有連續關節加速度的軌跡，這
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原创 工業過程建模與先進控制（二）多變量分析
理解配對選擇問題有助於瞭解模型預測控制（MPC，Modeling Predictive Control）的優勢，如果掌握了MPC方法就不用配對了。一般來說，一個輸出主要受一個控制輸入的影響。耦合系統存在相互影響（interaction）。
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原创 工業過程建模與先進控制（三）MPC基本原則
滾動優化 當前時刻對優化問題的求解，根據y求出決策變量u，考慮未來M步。計算一個序列u，根據當前控制量大小，決定未來變化的軌跡。雖然算出來一個序列，但是每次只執行第一步。到了下一階段，要根據當前時刻採樣對輸出序列的第二步修正。 一般
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原创 工業過程建模與先進控制（四）FSR模型和控制
有限階躍響應（Finite step response）模型是通過輸入單位階躍信號，記錄到達穩態的過程中響應的變化獲得的一個序列。 FSR模型 當模型長度N足夠長時，參數值幾乎就是連續的了。假設Δu=0.05的階躍加進去，ti時間單位
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原创 IoU與Overfitting
IoU(intersect over union) 交併比 指目標預測框和真實框的交集和並集的比例。 Overfitting過擬合 指爲了得到一致假設而使假設變得過度嚴格。左圖中藍線模型是我們希望得到的，紅線模型是爲了得到最小誤差機器
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原创 比例電磁閥（一）介紹和流量特性
1、定義 比例閥是一種新型的液壓控制裝置。可分爲壓力控制閥，流量控制及方向控制閥三類，在普通壓力閥、流量閥和方向閥上，用比例電磁鐵替代原有的控制部分，按輸入的電氣信號連續地、按比例地對油流的壓力、流量或方向進行遠距離控制。比例控制閥的輸出
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原创 工業過程建模與先進控制（十八）二次型優化求解
Formulation of constraints Essence of constrained control Quadratic programming Hildreth’s quadratic programming proced
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原创 工業過程建模與先進控制（五）DMC原則
DMC principle 動態矩陣控制，當作在平衡點發生的變化，在時間k模型預測的輸出yk：當前時刻y的輸出是由過去所有控制作用乘以s的累加。 延時以及考慮到了 DMC中的模型預測 對於有自衡特性的模型 R一般是一條直線，referen
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原创 工業過程建模與先進控制（十）MPC的MATLAB命令
Kmpc=mpccon(model,ywt,uwt,M,P) model：控制器設置中要用到的模型 ywt：用於設定值跟蹤誤差的權重矩陣 uwt：用於控制變量的改變 [y,u]=mpcsim(plant,model,Kmpc,tend,r
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原创 工業過程建模與先進控制（十一十二十三）MPC增廣狀態空間模型和滾動優化
第一步：寫出控制對象的狀態空間方程，然後離散化 第二步：根據離散化的狀態空間方程建立新狀態變量，獲得新狀態空間模型和增廣矩陣A，B，C 第三步：根據新狀態空間模型計算預測狀態變量x，進一步寫出預測輸出變量y，獲得F和phi 第四步：定義c
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